[发明专利]一种行驶路径的确定方法、装置、设备及车辆

权利要求书

1.一种行驶路径的确定方法，其特征在于，包括：

根据车辆的初始位置数据和N个目标位置数据，确定M条候选逃逸路径；所述M为大于等于N的正整数；

根据所述车辆的初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径；

根据对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息；

若所述碰撞信息与预设安全信息匹配，根据所述当前行驶路径行驶；

所述根据对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息，包括：

根据每个预设时刻所述对象的位置信息建立第一坐标系以及根据每个预设时刻所述车辆的位置信息建立第二坐标系；

将所述对象对应的矩形的每个顶点投影至所述第一坐标系以及将所述对象对应的矩形的每条边投影至所述第一坐标系；

若所述对象对应的矩形的边与所述车辆对应的矩形的有重叠区域，且所述重叠区域包含的顶点坐标在所述车辆对应的矩形内，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息为部分重叠；

若所述重叠区域包含的顶点坐标不在所述车辆对应的矩形内，所述车辆的原点在所述对象对应的矩形内，且所述原点与所述对象对应的矩形的每条边的距离小于对应的邻边长，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息为完全重叠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定当前行驶路径，包括：

根据所述车辆的所述初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定M个逃逸偏移量；

根据所述M个逃逸偏移量中的目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息之后，还包括：

若所述碰撞信息与预设碰撞信息匹配，则将所述当前行驶路径确定为所述初始行驶路径；

根据所述初始行驶路径和所述M条候选逃逸路径，确定M个当前的逃逸偏移量；

根据所述M个当前的逃逸偏移量中的当前目标逃逸偏移量，确定当前行驶路径，直至根据所述对象的位置信息，确定所述车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息与所述预设安全信息匹配，根据所述当前行驶路径行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的位置信息，确定车辆在所述当前行驶路径上与所述对象的碰撞信息，包括：

基于所述当前行驶路径，确定所述车辆的多个预测位置信息；

根据所述对象的位置信息和所述多个预测位置信息，确定所述碰撞信息。

5.根据所述权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设碰撞信息包括：

所述对象的位置信息与所述多个预测位置信息中一个预测位置信息至少有部分信息重复；或者，

所述对象的位置信息与所述多个预测位置信息中一个预测位置信息间的距离信息满足预设碰撞距离信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述当前行驶路径确定为所述初始行驶路径之前，还包括：

基于所述当前行驶路径，确定所述车辆的当前位置数据；

根据所述当前位置数据和所述N个目标位置数据，确定M条更新逃逸路径；所述M为大于等于N的正整数。