[发明专利]机器人定位方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、设备和介质。其中方法包括：确定摄像头采集的标签图像是否发生形变，标签图像中包括至少两个标签；若标签图像发生形变，则从标签图像中选取至少一个标签，确定标签的任一内角，以及标签中预设点与组成内角的任一边之间的距离值；根据内角和距离值，确定机器人的定位信息。本发明实施例实现了基于形变标签确定机器人的定位信息。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

机器人使用过程中，通常是基于标签实现定位，进而根据定位信息确定移动路线。由于标签一般设置于机器人运行环境的室内屋顶上，但室内屋顶类型有多种，例如平面式和异形式等。当屋顶类型为倾斜式或曲面式等异形式时，使得机器人获取到的标签因屋顶原因出现不同程度的形变，导致机器人无法基于形变标签确定定位信息，从而影响正常移动。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人定位方法、装置、设备和介质，以实现基于形变标签确定机器人的定位信息。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人定位方法，包括：

确定摄像头采集的标签图像是否发生形变，所述标签图像中包括至少两个标签；

若所述标签图像发生形变，则从所述标签图像中选取至少一个标签，确定所述标签的任一内角，以及所述标签中预设点与组成所述内角的任一边之间的距离值；

根据所述内角和所述距离值，确定机器人的定位信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人定位装置，包括：

第一确定模块，用于确定摄像头采集的标签图像是否发生形变，所述标签图像中包括至少两个标签；

第二确定模块，用于若所述标签图像发生形变，则从所述标签图像中选取至少一个标签，并确定所述标签的任一内角，以及所述标签中预设点与组成所述内角的任一边之间的距离值；

定位确定模块，用于根据所述内角和所述距离值，确定机器人的定位信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

摄像头，用于采集用于确定机器人定位信息的标签图像；

存储器，用于存储一个或多个程序；

一个或多个处理器，用于获取所述摄像头采集的标签图像，并读取和执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现本发明实施例中任一所述的机器人定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时以实现本发明实施例中任一所述的机器人定位方法。

本发明实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：

通过在确定摄像头采集的标签图像发生形变时，从标签图像中选取至少一个标签，并确定标签的任一内角，以及标签中预设点与组成该内角的任一边之间的距离值，然后根据确定的内角和距离值，确定机器人的定位信息。本发明实施例通过对发生形变的标签进行处理，以基于处理后的标签确定机器人的定位信息，从而实现了基于形变标签确定机器人定位信息的目的，为机器人的正常移动提供了保障。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机器人定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种标签设置方式的示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种机器人定位方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种机器人定位方法的流程示意图；