[发明专利]机器人定位方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：

确定摄像头采集的标签图像是否发生形变，所述标签图像中包括至少两个标签；

若所述标签图像发生形变，则从所述标签图像中选取至少一个标签，确定所述标签的任一内角，以及所述标签中预设点与组成所述内角的任一边之间的距离值；

根据所述内角和所述距离值，确定机器人的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定摄像头采集的标签图像是否发生形变，包括：

计算所述标签图像与预设标签图像之间的相似度；

当所述相似度小于相似度阈值时，确定所述标签图像发生形变；或者，

确定所述标签图像中每个标签的各成像顶点坐标是否位于预设坐标处；

当任意成像顶点坐标未处于预设坐标处时，确定所述标签图像发生形变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述标签的任一内角包括：

获取构成所述内角的多个成像顶点坐标；

根据所述成像顶点坐标，计算相邻位置的第一向量和第二向量；

基于所述第一向量和所述第二向量确定所述标签的任一内角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述内角和所述距离值，确定机器人的定位信息，包括：

根据所述内角和所述距离值，确定所述标签与所述标签图像中相邻标签之间的像素数量；

根据所述像素数量，确定所述机器人的定位信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果从所述标签图像中选取的标签数量为多个，则确定所述标签的任一内角，以及所述标签中预设点与组成所述内角的任一边之间的距离值，包括：

分别确定每个标签的任一内角，以及每个所述标签中预设点与组成所述内角的任一边之间的距离值；

相应的，根据所述内角和所述距离值，确定机器人的定位信息，包括：

基于每个所述标签的内角和距离值，确定每个标签对应的定位信息，得到所有定位信息；

从所有定位信息中，选取所述机器人的定位信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所有定位信息中，选取所述机器人的定位信息，包括：

从所有定位信息中，选取信息相同且数量最多的定位信息作为目标定位信息；

确定所述目标定位信息为所述机器人的定位信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取至少两个历史定位信息；

确定任意相邻历史定位信息之间的第一变化量，以及所述机器人的定位信息与最近一个历史定位信息之间的第二变化量；

基于所述第一变化量和所述第二变化量，对所述机器人的定位信息进行校准。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述第一变化量和所述第二变化量，对所述机器人的定位信息进行校准，包括：

确定所述第一变化量和所述第二变化量之间的差值是否为第一数值；

若否，则基于所述第一变化量和所述第二变化量之间差值，对所述机器人的定位信息进行校准。

9.一种机器人定位装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定摄像头采集的标签图像是否发生形变，所述标签图像中包括至少两个标签；

第二确定模块，用于若所述标签图像发生形变，则从所述标签图像中选取至少一个标签，并确定所述标签的任一内角，以及所述标签中预设点与组成所述内角的任一边之间的距离值；

定位确定模块，用于根据所述内角和所述距离值，确定机器人的定位信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

摄像头，用于采集用于确定机器人定位信息的标签图像；

存储器，用于存储一个或多个程序；

一个或多个处理器，用于获取所述摄像头采集的标签图像，并读取和执行所述存储器中存储的一个或多个程序，以实现如权利要求1-8中任一所述的机器人定位方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人定位方法。