[发明专利]一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质，所述方法包括：根据无人车基准控制参数确定所述无人车的基准速度；根据无人车稳定性控制参数确定所述无人车的稳定性速度；根据所述基准速度和所述稳定性速度确定速度控制信号，并将所述速度控制信号发送至所述无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述速度控制信号控制所述无人车的速度。本发明实施例提供的无人车速度控制方法通过在基准速度控制的基础上，结合稳定性速度的控制，避免了稳定性差导致的无人车侧翻问题，提高了无人车的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及无人车控制领域，尤其涉及一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质。

背景技术

无人车自动驾驶过程中，无人车速度是需要控制的一个重要因素。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：现有技术中不同功能的无人车特性不同，现有的无人车速度控制方法无法适用于不同类型的无人车，导致无人车稳定性差。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质，以实现提高无人车的控制稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车速度控制方法，包括：

根据无人车基准控制参数确定无人车的基准速度；

根据无人车稳定性控制参数确定无人车的稳定性速度；

根据基准速度和稳定性速度确定速度控制信号，并将速度控制信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据速度控制信号控制无人车的速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车速度控制装置，包括：

基准速度确定模块，用于根据无人车基准控制参数确定无人车的基准速度；

稳定性速度确定模块，用于根据无人车稳定性控制参数确定无人车的稳定性速度；

控制信号输出模块，用于根据基准速度和稳定性速度确定速度控制信号，并将速度控制信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据速度控制信号控制无人车的速度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车，无人车包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法。

本发明实施例根据无人车基准控制参数确定无人车的基准速度；根据无人车稳定性控制参数确定无人车的稳定性速度；根据基准速度和稳定性速度确定速度控制信号，并将速度控制信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据速度控制信号控制无人车的速度，通过在基准速度控制的基础上，结合稳定性速度的控制，避免了稳定性差导致的无人车侧翻问题，提高了无人车的稳定性。

附图说明

图1a是本发明实施例一所提供的一种无人车速度控制方法的流程图；

图1b是本发明实施例一所提供的一种双层比例积分微分控制的控制流程示意图；

图2是本发明实施例二所提供的一种无人车速度控制方法的流程图；

图3是本发明实施例所提供的一种无人车速度控制的结构示意图；

图4是本发明实施例四所提供的一种无人车速度控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五所提供的一种无人车的结构示意图。