[发明专利]一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质

权利要求书

1.一种无人车速度控制方法，其特征在于，包括：

根据无人车基准控制参数确定所述无人车的基准速度，其中，所述无人车基准控制参数包括位置控制参数和速度控制参数，所述位置控制参数包括当前无人车位置和目标规划位置，所述速度控制参数包括当前无人车速度和目标无人车速度，所述基准速度根据所述目标无人车速度以及基于加速度补偿确定的速度补偿得到，所述加速度补偿是根据基于所述当前无人车位置、所述目标规划位置确定的速度补偿，以及基于所述当前无人车速度、所述目标无人车速度确定的速度偏差得到的；

根据无人车稳定性控制参数确定所述无人车的稳定性速度；

根据所述基准速度和所述稳定性速度确定速度控制信号，并将所述速度控制信号发送至无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述速度控制信号控制所述无人车的速度；

其中，所述稳定性控制参数包括无人车属性参数和无人车运动参数，所述根据无人车稳定性控制参数确定所述无人车的稳定性速度，包括：

获取预先基于动能定理确定的稳定性速度计算逻辑，以及所述无人车属性参数和所述无人车运动参数；

基于所述稳定性速度计算逻辑，根据所述无人车属性参数和所述无人车运动参数确定所述稳定性速度；

所述无人车属性参数包括无人车重心参数和无人车轴距，所述无人车运动参数包括无人车前轮转角和路面附着系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述稳定性速度计算逻辑，根据所述无人车属性参数和所述无人车运动参数确定所述稳定性速度，包括：

根据计算所述稳定性速度，其中，v_stable为所述稳定性速度，μ为所述路面附着系数，δ为所述无人车前轮转角，L为所述无人车轴距，h_s为标准重心参数，h为所述无人车重心参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取预先基于动能定理确定的稳定性速度计算逻辑之前，还包括：

基于动能原理结合无人车重心参数，得到基准稳定性计算逻辑，所述基准稳定性计算逻辑为mv²/R＜μmg/(h/h_s)，其中，m为无人车质量，v为无人车速度，μ为路面附着系数，h_s为标准重心参数，h为无人车重心参数，R为无人车转弯半径；

基于无人车转弯半径与前轮转角的关系对所述基准稳定性计算逻辑进行变形，得到稳定性速度计算逻辑，其中，无人车转弯半径与前轮转角的关系为R＝L/tanδ，稳定性速度计算逻辑为v_stable为所述稳定性速度，μ为所述路面附着系数，δ为所述无人车前轮转角，L为所述无人车轴距，h_s为标准重心参数，h为所述无人车重心参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准速度和所述稳定性速度确定速度控制信号，包括；

将所述基准速度和所述稳定性速度进行比对，将数值较小的速度作为目标速度，基于所述目标速度生成所述速度控制信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无人车基准控制参数确定所述无人车的基准速度，包括：

获取所述无人车的基准控制参数，基于双层比例积分微分控制，得到所述基准速度。