[发明专利]清洁路径的生成方法、装置和自移动设备

说明书

本说明书提供了清洁路径的生成方法、装置和自移动设备。基于该方法，通过先对所获取的待清洁的目标区域的栅格地图进行图像识别，确定出栅格地图中各个栅格所表征的图像对象的对象类别；再基于预设的权重设置规则，根据栅格所表征的图像对象的对象类别，设置各个栅格的权重；同时，还根据所获取的参数文件，确定出与自移动设备移动相关的单位栅格数，以及栅格地图中的起始栅格；进而可以基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过遍历各个栅格的权重，根据单位栅格数和各个栅格的权重，高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径，解决了现有方法存在的所生成的清洁路径覆盖度差、不够精准的技术问题。

技术领域

本说明书属于机器人技术领域，尤其涉及清洁路径的生成方法、装置和自移动设备。

背景技术

现有的自移动设备(例如，自移动机器人等)有些会配置有激光雷达等定位设备，支持构建基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术的栅格地图。

但是，现有的基于SLAM栅格地图的路径生成方法往往不是针对清洁场景设计的，导致现有的路径生成方法在基于SLAM栅格地图生成清洁路径时，往往会存在所生成的清洁路径覆盖度差、不够精准的技术问题。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本说明书提供了一种清洁路径的生成方法、装置和自移动设备，以高效地生成得到能够较为精细、全面地覆盖目标区域中可移动的未清洁区域的清洁路径。

本说明书提供了一种清洁路径的生成方法，应用于自移动设备，所述方法包括：

获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；

对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；

根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；

根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；

基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；其中，所述清洁路径所覆盖的栅格数在栅格地图中的占比大于预设的占比阈值。

在一个实施例中，所述自移动设备包括以下至少之一：自动扫地机、自动拖地机、自动扫拖一体机。

在一个实施例中，在所述自移动设备包括自动拖地机的情况下，在生成符合要求的清洁路径之后，所述方法还包括：

根据所述清洁路径，生成相应的移动指令和拖地指令；

根据所述移动指令，控制自移动设备沿所述清洁路径移动；并在移动的过程中，根据所述拖地指令控制自移动设备进行拖地作业。

在一个实施例中，所述对象类别包括：可移动的未清洁区域、可移动的已清洁区域、障碍物、区域边界。

在一个实施例中，根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重，包括：

根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值。