[发明专利]清洁路径的生成方法、装置和自移动设备

权利要求书

1.一种清洁路径的生成方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：

获取待清洁的目标区域的栅格地图，以及与所述栅格地图相关的参数文件；其中，所述参数文件至少包含有栅格地图的尺寸参数、自移动设备的尺寸参数、自移动设备的位置参数；

对所述栅格地图进行图像识别，确定出所述栅格地图中的各个栅格所表征的图像对象的对象类别；

根据预设的权重设置规则，以及各个栅格所表征的图像对象的对象类别，在所述栅格地图中设置各个栅格的权重；包括：根据预设的权重规则，在所述栅格地图中将所表征的图像对象的对象类别为可移动的未清洁区域的栅格的权重设置为第一权重值，将所表征的图像对象的对象类别为可移动的已清洁区域的栅格的权重设置为第二权重值，将所表征的图像对象的对象类别为区域边界的栅格的权重设置为第三权重值；将所表征的图像对象的对象类别为障碍物的栅格的权重设置为第四权重值；其中，所述第一权重值小于第二权重值，所述第二权重值小于第三权重值，所述第三权重值小于或等于第四权重值；

根据所述参数文件，确定出单位栅格数，并在所述栅格地图中确定出起始栅格；

基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，遍历栅格地图中的各个栅格；并根据所述单位栅格数和所述各个栅格的权重，生成符合要求的清洁路径；包括：基于预设的路径生成规则，从起始栅格出发，通过检索权重，找出多个权重至少小于第四权重的栅格，以依次生成多个子路径；其中，所述子路径包括沿第一方向轴的第一类子路径和沿第二方向轴的第二类子路径；根据子路径的生成顺序，依次连接所述第一类子路径和第二类子路径，得到符合要求的清洁路径；

按照以下方式生成当前第一类子路径：

获取前一个第二类子路径的方向状态参数和结束栅格；

根据前一个第二类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；

以前一个第二类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第一方向轴上的栅格的权重，以及在所述第一方向轴上的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；

在检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将当前检索到的第一方向轴上的栅格的回退一个栅格后的栅格确定为当前结束栅格；

生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第一类子路径，并更新前一个第二类子路径的方向状态参数得到当前第一类子路径的方向状态参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括以下至少之一：自动扫地机、自动拖地机、自动扫拖一体机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自移动设备包括自动拖地机的情况下，在生成符合要求的清洁路径之后，所述方法还包括：

根据所述清洁路径，生成相应的移动指令和拖地指令；

根据所述移动指令，控制自移动设备沿所述清洁路径移动；并在移动的过程中，根据所述拖地指令控制自移动设备进行拖地作业。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象类别包括：可移动的未清洁区域、可移动的已清洁区域、障碍物、区域边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照以下方式生成当前第二类子路径：

获取前一个第一类子路径的方向状态参数和结束栅格；

根据前一个第一类子路径的方向状态参数，确定当前检索方向；

以前一个第一类子路径的结束栅格作为当前初始栅格，沿当前检索方向，从当前初始栅格出发检索第二方向轴上的单位栅格数的栅格的权重，以及在所述第二方向轴上的单位栅格数的栅格的垂直方向上单位栅格数的栅格的权重；

在确定没有检索到权重等于第四权重值或第三权重值的栅格时，将第二方向轴上沿当前检索方向的当前初始栅格的单位栅格数后的栅格确定为当前结束栅格；

生成沿当前检索方向，且由当前初始栅格指向当前结束栅格的路径作为当前第二类子路径，并更新前一个第一类子路径的方向状态参数得到当前第二类子路径的方向状态参数。