[发明专利]一种控制方法、自主移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备的壳体表面上划定有至少一个交互区域，每个交互区域对应一种控制指令，所述自主移动设备的壳体内设有激光传感器，所述激光传感器的扫描线通过所述壳体表面的开孔可对所述至少一个交互区域进行扫描，所述方法包括：

控制所述激光传感器对所述至少一个交互区域进行扫描；

在扫描到存在遮挡物的目标交互区域时，获取所述遮挡物在所述目标交互区域上的位姿信息；

若所述位姿信息的变化状态符合设定的交互触发条件，则按照所述目标交互区域对应的控制指令对所述自主移动设备进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标交互区域上存在的遮挡物的位姿信息，解算所述遮挡物的形状；

若所述遮挡物的形状符合设定的触发形状，则判断所述位姿信息的变化状态是否符合所述交互触发条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述遮挡物的位姿信息，解算所述遮挡物的形状，包括：

根据所述位姿信息，解算所述遮挡物相对于所述激光传感器的距离及在所述激光传感器的扫描面上占用的角度；

根据所述距离和所述角度，计算所述遮挡物对应的弧长，以表征所述遮挡物的形状。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述遮挡物对应的弧长大于设定的第一弧长阈值且小于设定的第二弧长阈值，则确定所述遮挡物的形状符合所述触发形状；

其中，所述第一弧长阈值小于所述第二弧长阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述遮挡物的形状不符所述触发形状，则确定所述遮挡物为异物，且返回执行所述控制激光传感器对至少一个交互区域进行扫描的操作，直至确定扫描到的遮挡物符合所述触发形状，再执行所述判断位姿信息的变化状态是否符合交互触发条件的操作。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述激光传感器扫描到遮挡物的情况下，确定所述遮挡物所阻断的目标扫描线；

若所述目标扫描线中存在指向所述目标交互区域中心的扫描线且不存在指向其它交互区域中心的扫描线，则确定所述遮挡物遮挡于所述目标交互区域上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述位姿信息的变化状态，识别所述遮挡物在所述目标交互区域上发生的交互动作；

若所述交互动作符合设定的触发动作要求，则确定所述位姿信息的变化状态符合设定的交互触发条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息的变化状态，识别所述遮挡物在所述目标交互区域上发生的交互动作，包括：

若基于所述位姿信息解算出所述遮挡物在所述激光传感器的扫描面上占用的角度由小变大，则确定所述遮挡物在所述目标交互区域上发生按下动作；

若基于所述位姿信息解算出所述遮挡物在所述激光传感器的扫描面上占用的角度由大变小，则确定所述遮挡物在所述目标交互区域上发生抬起动作；

若基于所述位姿信息解算出所述遮挡物在所述激光传感器的扫描面上占用的角度以及相对于所述激光传感器的距离保持不变，则确定所述遮挡物在所述目标交互区域上发生停留动作；

若基于所述位姿信息解算出所述遮挡物在所述激光传感器的扫描面上占用的角度存在平移，则确定所述遮挡物在所述目标交互区域上发生滑行动作。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述设定的触发动作要求包括点击动作或滑动动作的动作标准。