[发明专利]一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人及系统

说明书

本发明公开了一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，机器人包括第一主体架、第二主体架、横向连接架、风扇组件、动力装置、滑轮组件、飞控处理器、总控制器以及无线通信模块；第一主体架和第二主体架通过横向连接架配合连接；风扇组件与第一主体架、第二主体架以及横向连接架配合连接，风扇组件用于为机器人提供反向于重力的推力以及面向墙体的压力；动力装置与风扇组件配合连接，飞控处理器与动力装置连接，总控制器与无线通信模块以及飞控处理器连接；滑轮组件设置于第一主体架和第二主体架上，巡检时滑轮组件贴合墙体；采用风扇为机器人提供反向于重力的推力以及面向墙体的压力，使得机器人可以平稳地贴合被检墙面飞行，保持重心平衡。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人及系统。

背景技术

近年来，随着我国社会经济的快速发展和城镇化进程的不断加速，各类建筑保有量大幅度提升。自上世纪90年代以来，伴随建筑节能技术发展，建筑外墙外保温成为建筑节能的主要措施，以各类保温板材粘锚薄抹灰体系、保温砂浆薄抹灰体系为主。由于不同建设时期材料质量因素、施工因素以及服役期间老化等多种因素的综合作用下，有些建筑的外墙外保温层已出现了不同程度的裂缝、空鼓、粘结力不足等问题，特别是在极端风雨气候条件下，发生了脱落、坠落问题，出现了多起外墙外保温层、瓷砖脱落砸伤行人及损坏财物等现象。

目前建筑物的高度较高，如果采用人工手持设备进行检测，高空作业危险性较高，且检测效率低，采用机器人代替人工，可以解决高空作业危险的问题，但是机器人需要搭载检测设备，检测设备具有一定的重量，目前市面上的机器人载重能力较低，不能够满足检测需求。

发明内容

本发明提供了一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人及系统，能够提高载重能力，满足检测需求。

一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，包括第一主体架、第二主体架、横向连接架、风扇组件、动力装置、滑轮组件、飞控处理器、总控制器以及无线通信模块；

所述第一主体架和第二主体架通过所述横向连接架配合连接；所述风扇组件与所述第一主体架、第二主体架以及横向连接架配合连接，所述风扇组件用于为机器人提供反向于重力的推力以及面向墙体的压力；所述动力装置与所述风扇组件配合连接，用于为风扇组件提供动力；所述飞控处理器与所述动力装置连接，用于控制动力装置调整机器人飞行姿态，所述总控制器与所述无线通信模块以及飞控处理器连接，所述无线通信模块用于与地面控制站建立通信连接；所述滑轮组件设置于所述第一主体架和第二主体架上，巡检时滑轮组件贴合墙体。

进一步地，所述横向连接架包括第一横向连接架、第二横向连接架、第三横向连接架以及第四横向连接架；

所述第一横向连接架、第二横向连接架、第三横向连接架以及第四横向连接架的一端与所述第一主体架连接，另一端与所述第二主体架连接，所述第一横向连接架和第二横向连接架用于挂载检测设备。

进一步地，所述机器人还包括与所述总控制器连接的水平检测装置，用于采集机器人水平方向角度信息并发送至所述总控制器；

所述水平检测装置设置于所述第一横向连接架或者第二横向连接架上。

进一步地，所述风扇组件包括第一风扇、第二风扇、第三风扇以及第四风扇，所述第一风扇和第二风扇分别与所述第一主体架和第二主体架连接，用于提供面向墙体的压力，所述第三风扇与所述第三横向连接架以及第四横向连接架连接，用于提供反向于重力的推力；所述第四风扇与所述第二横向连接架连接，用于提供反向于重力的推力以及面向墙体的压力；

所述动力装置包括第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机，所述第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机分别与所述第一风扇、第二风扇、第三风扇以及第四风扇配合连接，所述第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机均与所述飞控处理器连接。

进一步地，所述第四风扇与其投影面的夹角为0°-90°。