[发明专利]一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人及系统

权利要求书

1.一种用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，包括第一主体架、第二主体架、横向连接架、风扇组件、动力装置、滑轮组件、飞控处理器、总控制器以及无线通信模块；

所述第一主体架和第二主体架通过所述横向连接架配合连接；所述风扇组件与所述第一主体架、第二主体架以及横向连接架配合连接，所述风扇组件用于为机器人提供反向于重力的推力以及面向墙体的压力；所述动力装置与所述风扇组件配合连接，用于为风扇组件提供动力；所述飞控处理器与所述动力装置连接，用于控制动力装置调整机器人飞行姿态，所述总控制器与所述无线通信模块以及飞控处理器连接，所述无线通信模块用于与地面控制站建立通信连接；所述滑轮组件设置于所述第一主体架和第二主体架上，巡检时滑轮组件贴合墙体；

所述风扇组件包括第一风扇、第二风扇、第三风扇以及第四风扇；

所述机器人还设置有与所述第四风扇配合的舵机，用于调整所述第四风扇与其投影面的角度；

所述机器人还包括压力传感器，所述压力传感器以及所述舵机与所述总控制器连接，所述压力传感器用于采集所述机器人与墙面的压力信息并发送至所述总控制器，所述总控制器根据所述压力信息控制所述舵机调整所述第四风扇的角度；

当机器人与墙面的压力不足以使机器人贴合墙面时，通过舵机调整第四风扇与其投影面的夹角，使得第四风扇向与墙面平行的方向调整，增大与墙面之间的压力，当机器人与墙面的压力大于预设值时，通过舵机调整第四风扇与其投影面的夹角，使得第四风扇向与墙面垂直的方向调整，减小与墙面之间的压力。

2.根据权利要求1所述的用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，所述横向连接架包括第一横向连接架、第二横向连接架、第三横向连接架以及第四横向连接架；

所述第一横向连接架、第二横向连接架、第三横向连接架以及第四横向连接架的一端与所述第一主体架连接，另一端与所述第二主体架连接，所述第一横向连接架和第二横向连接架用于挂载检测设备。

3.根据权利要求2所述的用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，所述机器人还包括与所述总控制器连接的水平检测装置，用于采集机器人水平方向角度信息并发送至所述总控制器；

所述水平检测装置设置于所述第一横向连接架或者第二横向连接架上。

4.根据权利要求2所述的用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，所述第一风扇和第二风扇分别与所述第一主体架和第二主体架连接，用于提供面向墙体的压力，所述第三风扇与所述第三横向连接架以及第四横向连接架连接，用于提供反向于重力的推力；所述第四风扇与所述第二横向连接架连接，用于提供反向于重力的推力以及面向墙体的压力；

所述动力装置包括第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机，所述第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机分别与所述第一风扇、第二风扇、第三风扇以及第四风扇配合连接，所述第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机均与所述飞控处理器连接。

5.根据权利要求4所述的用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，所述第四风扇与其投影面的夹角为0°-90°。

6.根据权利要求1所述的用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，所述滑轮组件包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮以及第四滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮分别设置于所述第一主体架两端，所述第三滑轮和第四滑轮分别设置于所述第二主体架两端。

7.根据权利要求6所述的用于建筑外墙巡检的重载爬墙机器人，其特征在于，所述机器人还包括转向机构和转向驱动装置，所述转向机构与所述滑轮组件配合连接，所述转向驱动装置与所述转向机构配合连接，用于为所述转向机构提供转向驱动力，所述转向驱动装置与所述总控制器连接。