[发明专利]车辆变道控制方法、设备及系统

说明书

本申请公开了一种车辆变道控制方法、设备及系统，用以提高车辆在变道过程中的安全性和舒适性。所述方法包括：在车辆进行变道时，根据信息采集设备采集到的所述车辆的行驶相关信息，检测是否发生预设的中断事件，所述中断事件是指指示所述车辆停止变道的事件；如果发生所述中断事件，则根据所述行驶相关信息，确定所述车辆与目标车道之间的相对位置信息；根据所发生的中断事件的事件信息和所述相对位置信息，确定所述车辆继续进行变道所需的成本；根据所述成本，生成是否控制所述车辆停止变道的决策结果；根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆变道控制方法、设备及系统。

背景技术

变道决策是当前自动驾驶系统中的难点，特别是变道任务的触发到实施完成的过程通常持续一定时间，在这期间存在着不可预知的情况需要中断变道任务的执行。目前，在上述情况发生时，自动驾驶系统通常是直接中断变道任务。但是，现有的这种方式会因变道任务的突然中断而导致车辆的行驶状态无法平缓过渡，从而影响车辆的行驶安全性和驾乘舒适性。

因此，在车辆进行变道的过程中，当发生上述中断变道任务的情况时，如何控制车辆行驶以提高车辆的行驶安全性和驾乘舒适性，是当前亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆变道控制方法、设备及系统，用以提高车辆在变道过程中的安全性和舒适性。

本申请实施例采用下述技术方案：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆变道控制方法，包括：

在车辆进行变道时，根据信息采集设备采集到的所述车辆的行驶相关信息，检测是否发生预设的中断事件，所述中断事件是指指示所述车辆停止变道的事件；

如果发生所述中断事件，则根据所述行驶相关信息，确定所述车辆与目标车道之间的相对位置信息；

根据所发生的中断事件的事件信息和所述相对位置信息，确定所述车辆继续进行变道所需的成本；

根据所述成本，生成是否控制所述车辆停止变道的决策结果；

根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆变道控制系统，包括：

信息采集设备，用于采集所述车辆的行驶相关信息；

控制器，与所述信息采集设备连接，用于在车辆进行变道时，根据所述行驶相关信息，检测是否发生预设的中断事件，所述中断事件是指指示所述车辆停止变道的事件；如果发生所述中断事件，则根据所述行驶相关信息确定所述车辆与目标车道之间的相对位置信息；根据所发生的中断事件的事件信息和所述相对位置信息，确定所述车辆继续进行变道所需的成本；根据所述成本，生成是否控制所述车辆停止变道的决策结果以及根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种车辆变道控制设备，包括：

存储器和与所述存储器电连接的处理器，所述存储器存储有可在所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现第一方面所述的方法的步骤。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：