[发明专利]车辆变道控制方法、设备及系统

权利要求书

1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，包括：

在车辆进行变道时，根据信息采集设备采集到的所述车辆的行驶相关信息，检测是否发生预设的中断事件，所述中断事件是指指示所述车辆停止变道的事件；所述中断事件的事件信息包括所述中断事件的等级；

如果发生所述中断事件，则根据所述行驶相关信息，确定所述车辆与目标车道之间的相对位置信息；所述相对位置信息包括所述车辆与所述目标车道的车道线之间的距离以及所述车辆的车身与所述目标车道的车道线之间的夹角；

根据所发生的中断事件的事件信息和所述相对位置信息，确定所述车辆继续进行变道所需的成本，包括：

如果所发生的中断事件的等级未超过预设等级阈值，则根据所述相对位置信息，确定所述车辆的第一变道成本，所述第一变道成本是指所述车辆在当前相对位置下进行变道所需的成本；将所述第一变道成本，确定为所述车辆继续进行变道所需的成本；

或者根据所发生的中断事件的事件信息和所述相对位置信息，确定所述车辆继续进行变道所需的成本，包括：

根据所述相对位置信息，确定所述车辆的第一变道成本，所述第一变道成本是指所述车辆在当前相对位置下进行变道所需的成本；

根据中断事件的等级与变道成本之间的第一预设映射关系，确定所述车辆的第二变道成本，所述第二变道成本是指所述车辆在所发生的中断事件下进行变道所需的成本；

根据所述第一变道成本和所述第二变道成本，确定所述车辆继续进行变道所需的成本；

根据所述相对位置信息，确定所述车辆的第一变道成本包括：所述第一变道成本通过变道成本预测模型W’cost=λn(α，d)获得，其中λ为权重系数，α为车辆的车身与目标车道的车道线之间的夹角，d为车辆与目标车道的车道线之间的距离；

根据所述车辆继续进行变道所需的成本，生成是否控制所述车辆停止变道的决策结果；

根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶之前，所述方法还包括：

如果所发生的中断事件的等级超过预设等级阈值，则生成控制所述车辆停止变道的决策结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆继续进行变道所需的成本，生成是否控制所述车辆停止变道的决策结果，包括：

如果所述车辆继续进行变道所需的成本超过预设成本阈值，则生成控制所述车辆停止变道的决策结果；

如果所述车辆继续进行变道所需的成本未超过所述预设成本阈值，则生成控制所述车辆继续进行变道的决策结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述决策结果和所述行驶相关信息，控制所述车辆行驶，包括：

根据所述决策结果和所述行驶相关信息，为所述车辆规划与所述决策结果匹配的目标轨迹信息；

根据所述目标轨迹信息，确定所述车辆的目标行驶状态信息；

根据所述目标行驶状态信息控制所述车辆行驶，所述目标行驶状态信息包括所述车辆的目标车速和/或方向盘的目标转角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶相关信息包括以下信息中的至少一项：所述车辆的预设范围内的障碍物信息、所述车辆的前方道路图像、驾驶员对所述车辆的操控信息、所述车辆的变道相关指示灯的状态信息；

所述中断事件包括以下事件中的至少一种：驾驶员操控所述车辆、所述车辆变换到所述目标车道存在碰撞风险、所述车辆从当前车道变换到所述目标车道所需的安全距离小于预设距离、所述目标车道的车道线即将变为实线、所述目标车道的车道线即将消失、驾驶员回拨所述车辆的转向灯、所述车辆的危险指示灯被触发开启、所述车辆的行驶速度超过预设的变道车速范围。