[发明专利]无人车停车方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种无人车停车方法，应用于无人车，包括：

响应于所述无人车到达预定位置，检测基准停车位置的第一占用状态信息，所述第一占用状态信息为未占用或已占用；

响应于所述第一占用信息为已占用，基于所述基准停车位置生成至少一个邻居节点，并通过所述至少一个邻居节点确定目标停车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述基准停车位置生成至少一个邻居节点，包括：

确定所述基准停车位置的停车方向；

以所述基准停车位置为初始节点，基于所述停车方向生成至少一个邻居节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述以所述基准停车位置为初始节点，基于所述停车方向生成至少一个邻居节点，包括：

以所述基准停车位置为初始节点，沿所述停车方向和与所述停车方向垂直的方向生成至少一个初始邻居节点；

获取所述基准停车位置的位置属性信息，所述位置属性信息包括以下至少一项：无人车占用空间信息、道路边界信息、道路中心线信息；

通过所述位置属性信息对所述至少一个初始邻居节点进行筛选，得到至少一个邻居节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述通过所述位置属性信息对所述至少一个初始邻居节点进行筛选，得到至少一个邻居节点，包括：

获取所述基准停车位置的区域地图；

基于所述位置属性信息将所述区域地图划分为可停车区域和不可停车区域；

从所述至少一个初始邻居节点中筛选出属于所述可停车区域的邻居节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述至少一个邻居节点确定目标停车位置，包括：

计算所述至少一个邻居节点中每个邻居节点的损失值，所述损失值用于表征从所述基准停车位置到对应停车节点的损耗；

按照损失值从小到大的顺序对所述至少一个邻居节点进行排序，得到邻居节点序列；

基于所述邻居节点序列确定目标停车位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述损失值包括位姿损失值，所述位姿损失值用于表示从邻居节点到基准停车位置的损耗；以及

所述计算所述至少一个邻居节点中每个邻居节点的损失值，包括：

对于所述至少一个邻居节点中的邻居节点，计算该邻居节点与基准停车位置之间的第一距离，基于所述第一距离和第一权重计算位姿损失值，所述位姿损失值与所述第一距离为正比关系，所述第一权重为姿损失值在邻居节点的损失值中的权重。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述计算该邻居节点与基准停车位置之间的第一距离，包括：

查询所述无人车的至少一个基准停车位置；

计算该邻居节点分别与所述至少一个基准停车位置中每个基准停车位置的距离，得到至少一个距离信息；

将所述至少一个距离信息中取值最小的距离信息对应的基准停车位置设置为目标基准停车位置；

计算该邻居节点与所述目标基准停车位置之间的第一距离。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述损失值包括停靠边界损失值，所述停靠边界损失值用于表示从邻居节点到道路边界的损耗；以及

所述计算所述至少一个邻居节点中每个邻居节点的损失值，包括：

对于所述至少一个邻居节点中的邻居节点，计算该邻居节点与道路边界之间的第二距离，基于所述第二距离和第二权重计算停靠边界损失值，所述第二距离为邻居节点到道路边界的垂直距离，所述停靠边界损失值与所述第二距离为正比关系，所述第二权重为停靠边界损失值在邻居节点的损失值中的权重。