[发明专利]一种车辆轨迹监测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆轨迹监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的规划路径，根据规划路径上的特征点将规划路径切分成若干个路径段，并获取车辆在当前时刻的定位点，其中，所述特征点包括：路口、道路拐点以及预先设定的道路长度中的一种或组合，所述根据规划路径上的特征点将规划路径切分成若干个路径段，包括：

根据规划路径上的特征点将规划路径切分为若干长路径；

针对每一个长度大于或者等于设定长度的长路径，利用公式，

计算道路曲率半径的特征值，其中，

k₁为道路曲率半径的特征值；exp()为以自然指数为底的指数函数；ρ_{当前路径段}为当前长路径的曲率半径；ρ_max为市政道路曲率半径最大值；

利用公式，计算事故的特征值，其中，

k₂为事故的特征值；m为特征值系数；x_{当前路径段}为当前长路径发生过的事故数量；x_规划路径为规划路径上发生过的事故数量；a为预先设计的调节参数；T为当前长路径上的车辆数量；

利用公式，计算路网密度的特征值，其中，

k₃为路网密度的特征值；h为以长路径中点为中心半径为b的范围内的路网密度；

利用公式，K＝k₁+k₂+k₃，计算将长路径切分的路径段的数量，其中，

K为将长路径切分的路径段的数量；

根据车辆定位相对于所述路径段的偏离值，确定车辆是否偏离了规划路径。

2.根据权利要求1所述的一种车辆轨迹监测方法，其特征在于，所述根据车辆定位相对于所述路径段的偏离值，确定车辆是否偏离了规划路径，包括：

根据路径段对应的道路段的宽度以及长度范围建立矩形围栏；

判断车辆定位是否位于矩形围栏之外。

3.根据权利要求1所述的一种车辆轨迹监测方法，其特征在于，所述根据车辆定位相对于所述路径段的偏离值，确定车辆是否偏离了规划路径，包括：

A：将各个路径段按照顺序排列，得到路径段序列，将路径段序列中的第一个路径段作为当前路径段；

B：分别以当前路径段的起点与终点为圆心，以对应道路宽度的一半为半径获取对应圆形区域，判断车辆当前时刻的定位点是否位于以终点为圆心的圆形区域内；

C：在车辆当前时刻的定位点位于以终点为圆心的圆形区域内时，获取当前路径段的下一个路径段，将下一个路径段作为当前路径段，并返回执行步骤B；

D：在车辆当前时刻的定位点位于以终点为圆心的圆形区域之外时，判断所述定位点是否位于以当前路径段起点为圆心的圆形区域之内，若是，判定车辆未偏离规划路径，获取当前路径段的下一个路径段，将下一个路径段作为当前路径段，并返回执行步骤B；在车辆当前时刻的定位点位于以起点为圆心的圆形区域之外时，计算车辆当前时刻的定位点到当前路径段的起点终点之间连线的垂直距离，在所述垂直距离小于或等于对应道路宽度一半时，判定车辆未偏离规划路径，在所述垂直距离大于对应道路宽度一半时，车辆偏离次数加一，获取当前路径段的下一个路径段，将下一个路径段作为当前路径段，并返回执行步骤B；

E：在车辆偏离次数大于设定次数时，判定车辆偏离规划路径。

4.根据权利要求3所述的一种车辆轨迹监测方法，其特征在于，在车辆当前时刻的定位点位于以起点为圆心的圆形区域之外时，且在计算车辆当前时刻的定位点到当前路径段的起点终点之间连线的垂直距离之前，所述方法还包括：

判断车辆当前时刻的第一夹角与第二夹角之一是否大于90度，其中，第一夹角的其中一条边为定位点与当前路径段的起点的连线，另一条边为当前路径段的起点终点之间连线；第二夹角的其中一条边为车辆在当前时刻的定位点与当前路径段的终点的连线，另一条边为当前路径段的起点终点之间连线；

若是，车辆偏离次数加一，获取当前路径段的下一个路径段，将下一个路径段作为当前路径段，并返回执行步骤B；

若否，执行计算车辆当前时刻的定位点到当前路径段的起点终点之间连线的垂直距离的步骤。