[发明专利]一种地面材质识别方法、装置及智能清洁装置

说明书

本发明公开的一种地面材质识别方法、装置及智能清洁装置，其中地面材质识别方法包括：向待测地面发射超声波信号；接收地面的回波信号；动态范围搜寻回波信号的峰值点数据；根据回波信号的峰值点数据判断地面材质类型。该方法根据超声波及其传播路径规律，采用动态范围搜寻回波信号的峰值点数据的方法，峰值点数据获取更准确，适应性、抗干扰能力更强，为材质识别提供更可靠的数据，提高识别准确率。

技术领域

本发明涉及材质识别领域，特别涉及一种地面材质识别方法、装置及智能清洁装置。

背景技术

随着经济和技术的发展，居民消费能力增加，同时扫地机器人、吸尘器等智能清洁设备智能化程度提高，被越来越多的人接受。扫地机器人等智能清扫设备在不同地面需要不同的工作模式，例如在地毯等地面缝隙较多灰尘易粘着需要增加功率提高吸力，在瓷砖等地面应该将功率降低减小噪声同时避免扫地机器人工作对地板造成损伤。目前大部分该类设备没有类似功能或者通过按键或者APP控制实现类似功能。

也有小部分通过传感器实现点分类的方案，目前的地面材质识别方法，包括以下几种：

现有一些技术，如中国专利CN112137505A，一种自动清洁设备识别地面特征的方法及装置，其通过滚刷电流和边刷电流的均值和离散程度来判断地面材质类型，该方法在毛发的缠绕，边刷的阻挡等情况下，会引起电流变化引起误判；

如中国专利CN207979623U，一种地面识别装置及清扫设备，其向地面发射红外信号，通过反光信号判断地面材质类型，该方法容易受被地面的颜色和光线的影响；

如中国专利CN207424884U，一种地面识别装置及清洁设备，其利用图像传感器采集地面图像，对图像处理得到地面光滑亮度，判断地面材质类型，该方法容易受光线的影响且成本较高；

如中国专利CN110623601A，一种地面材质识别方法、装置、扫地机器人和存储介质，其通过采集扫地机器人工作时所处环境的声音信号，对该信号进行分析从而实现对地面材质分类，该方案容易受到环境噪声干扰。

因此，有必要对现有的地面材质识别方法予以改良以克服现有技术中的缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种地面材质识别方法、装置及智能清洁装置，识别准确率高、抗干扰能力强。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供了一种地面材质识别方法，包括：

向待测地面发射超声波信号；

接收地面的回波信号；

动态范围搜寻回波信号的峰值点数据；

根据回波信号的峰值点数据判断地面材质类型。

作为优选，所述动态范围搜寻回波信号的峰值点数据，包括：

在盲区结束点到测量量程结束点总长度之间搜寻第一个大于阈值的峰值点；

判断峰值点是否存在或判断峰值点个数是否在设点范围内；

当峰值点存在或峰值点个数未超出设定范围时，更新搜寻范围，继续寻找峰值点数据；反之，保存当前所有搜寻到的峰值点数据。

作为优选，所述更新搜寻范围，继续寻找峰值点数据包括：

当峰值点存在或峰值点个数未超出设定范围时，峰值点个数加一，并更新峰值点数据；

根据上一次峰值点的位置及当前峰值点的位置对下一次峰值点搜寻范围进行更新；

在更新的搜寻范围内找到最大值点，并判断所述最大值是否大于阈值，如果大于阈值，则为峰值点；

重复上述步骤，直到峰值点数据不存在或峰值点数据超出设点个数。