[发明专利]一种地面材质识别方法、装置及智能清洁装置

权利要求书

1.一种地面材质识别方法，其特征在于，包括：

向待测地面发射超声波信号；

接收地面的回波信号；

动态范围搜寻回波信号的峰值点数据；

根据回波信号的峰值点数据判断地面材质类型。

2.根据权利要求1所述的地面材质识别方法，其特征在于，所述动态范围搜寻回波信号的峰值点数据，包括：

在盲区结束点到测量量程结束点总长度之间搜寻第一个大于阈值的峰值点；

判断峰值点是否存在或判断峰值点个数是否在设点范围内；

当峰值点存在或峰值点个数未超出设定范围时，更新搜寻范围，继续寻找峰值点数据；反之，保存当前所有搜寻到的峰值点数据。

3.根据权利要求2所述的地面材质识别方法，其特征在于，所述更新搜寻范围，继续寻找峰值点数据包括：

当峰值点存在或峰值点个数未超出设定范围时，峰值点个数加一，并更新峰值点数据；

根据上一次峰值点的位置及当前峰值点的位置对下一次峰值点搜寻范围进行更新；

在更新的搜寻范围内找到最大值点，并判断所述最大值是否大于阈值，如果大于阈值，则为峰值点；

重复上述步骤，直到峰值点数据不存在或峰值点数据超出设点个数。

4.根据权利要求1所述的地面材质识别方法，其特征在于，根据回波信号的峰值点数据判断地面材质类型包括：

将实际测量到的峰值点数据以及模型参数带入人工智能分类模型计算并识别地面材质类型；

通过状态机输出地面材质类型结果。

5.根据权利要求4所述的地面材质识别方法，其特征在于，所述模型参数的获取或更新包括：

采集不同地面材质情况下峰值点数据，并记录其类型；

选择人工智能分类模型，对峰值点数据进行训练，得到对应的模型参数，并保存。

6.根据权利要求4所述的地面材质识别方法，其特征在于，所述通过状态机输出地面材质类型结果包括：

每次将检测结果存入状态机中，根据状态机前n次的检测结果以及当前的检测结果决定当前的输出结果。

7.根据权利要求2所述的地面材质识别方法，其特征在于，根据第一个峰值点的位置计算超声波发射点至地面的距离。

8.一种执行权利要求1至7任一项所述的地面材质识别方法的地面材质识别装置，其特征在于，包括：

收发模块，用于发射和接收超声波信号；

提取模块，用于提取接收的超声波信号中的峰值点数据；

识别模块，用于根据峰值点数据识别地面材质类型。

9.根据权利要求8所述的地面材质识别装置，其特征在于，所述提取模块包括采集单元和数字信号处理单元，所述采集单元采集回波信号的包络信号并发送给所述数字信号处理单元，所述数字信号处理单元被配置为可动态范围搜寻回波信号的峰值点数据。

10.根据权利要求8所述的地面材质识别装置，其特征在于，所述识别模块包括人工智能分类模型单元、模型参数单元以及模型训练单元，所述模型训练单元被配置为可获取或更新模型参数至所述模型参数单元，所述人工智能分类模型单元调取所述模型参数单元中的模型参数，并结合搜寻到的峰值点数据计算并识别地面材质类型。

11.根据权利要求8所述的地面材质识别装置，其特征在于，所述地面材质识别装置还包括输出模块，用于根据多次检测结果以及当前的检测结果决定当前的输出结果。

12.根据权利要求8所述的地面材质识别装置，其特征在于，所述地面材质识别装置还包括测距模块，用于测量装置与地面之间的距离以避免装置跌落。

13.一种智能清洁装置，包括主机，其特征在于，所述主机上装配有权利要求8-12任一项所述的地面材质识别装置。