[发明专利]图像融合的方法、单颗摄像头模组、拍摄装置及存储介质

权利要求书

1.一种图像融合的方法，其特征在于，所述方法应用于单颗摄像头模组，所述单颗摄像头模组包括飞行时间ToF接收镜头模组和ToF发射镜头模组，所述方法包括：

通过所述ToF发射镜头模组，发射第一光源；

通过所述ToF接收镜头模组，采集所述第一光源被物体返回的第二光源，根据所述第二光源计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图；

将所述强度图和所述深度图进行融合，得到目标深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ToF发射镜头模组包括面光源发射镜头和点光源发射镜头；

所述通过所述ToF发射镜头模组，发射第一光源，包括：

通过所述面光源发射镜头，发射第一面阵光源；

通过所述点光源发射镜头，发射第一点阵光源；

所述通过所述ToF接收镜头模组，采集所述第一光源被物体返回的第二光源，根据所述第二光源计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图，包括：

所述通过所述ToF接收镜头模组，采集所述第一面阵光源被物体返回的第二面阵光源，所述第一点阵光源被物体返回的第二点阵光源；

根据所述第二面阵光源和所述第二点阵光源，计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二面阵光源和所述第二点阵光源，计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图，包括：

根据所述第二面阵光源，计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及根据所述第二点阵光源，计算得到分辨率小于第二阈值的深度图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ToF发射镜头模组包括面光源发射镜头；

所述通过所述ToF发射镜头模组，发射第一光源，包括：

通过所述面光源发射镜头，发射第三面阵光源；

所述通过所述ToF接收镜头模组，采集所述第一光源被物体返回的第二光源，根据所述第二光源计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图，包括：

通过所述ToF接收镜头模组，采集所述第三面阵光源被物体返回的第四面阵光源；

根据所述第四面阵光源，计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述ToF发射镜头模组还包括衍射光学元件；

所述衍射光学元件用于复制所述第一点阵光源。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述强度图和所述深度图进行融合，得到目标深度图，包括：

对所述强度图进行灰度图采样，得到灰度图；

根据所述灰度图和所述深度图，进行图像像素对齐、加权滤波、除噪、基于梯度的边缘增强颜色插值，3D图上采样处理，得到处理图；

根据所述灰度图和所述强度图进行图像滤波并平滑数据，得到目标深度图。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标深度图的分辨率大于所述第一阈值。

8.一种单颗摄像头模组，其特征在于，所述单颗摄像头模组包括飞行时间ToF接收镜头模组和ToF发射镜头模组，所述单颗摄像头模组包括：

发射模块，用于通过所述ToF发射镜头模组，发射第一光源；

采集模块，用于通过所述ToF接收镜头模组，采集所述第一光源被物体返回的第二光源，根据所述第二光源计算得到分辨率大于第一阈值的强度图，以及分辨率小于第二阈值的深度图；

处理模块，用于将所述强度图和所述深度图进行融合，得到目标深度图。