[发明专利]一种多用途移动装置

说明书

本发明公开了一种多用途移动装置，包括：中桥、前悬臂、后悬臂、轮胎组件、转向电机；中桥的两端均连接有前悬臂、后悬臂，前悬臂的一端与中桥连接，前悬臂的另一端经一转向电机与轮胎组件连接，后悬臂的一端与中桥连接，后悬臂的另一端经一转向电机与一轮胎组件连接；轮胎组件包括轮胎本体、用于独立驱动轮胎本体的驱动电机、以及通用支架，其中，通用支架设有转动固定部、直接固定部。本发明可通过更换移动装置不同的结构配置成4轮、6轮和8轮等结构，可作为月球车、火星车等巡视器的移动装置，通过可拆卸以及通用式设计，结构上灵活多变，结构组装简单，可供多种工况下使用，大大增加移动装置的通用性、可扩展性、功能性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种多用途移动装置。

背景技术

机器人作为当今社会重要的工具，在工业生产、科研实验、教学展示当中起到了很多重要的作用。

我国已有的轮式行星巡视器，如玉兔号/玉兔2号，以及天问1号携带的中国火星车，均有许多特色功能，然而，目前机器人在不同行星的地表环境中，会面临各种各样的障碍物、复杂的地表情况以及多样的任务场景，而现有的移动机器人有如下缺点：

1)移动系统采用常规布局，无法跨越大于轮胎直径的障碍物；

2)整机耦合程度高，后续升级和替换功能部件困难，一旦定型难以实现功能的变更。

3)现有技术还存在着扩展性能弱，可变性能局限，结构功能简单，往往只能实现一种结构和功能，使用局限。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种多用途移动装置。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种多用途移动装置，包括：中桥、前悬臂、后悬臂、轮胎组件、转向电机；

中桥的两端均连接有前悬臂、后悬臂，前悬臂的一端与中桥连接，前悬臂的另一端经一转向电机与轮胎组件连接，后悬臂的一端与中桥连接，后悬臂的另一端经一转向电机与一轮胎组件连接；

轮胎组件包括轮胎本体、用于独立驱动轮胎本体的驱动电机、以及通用支架，其中，通用支架设有转动固定部、直接固定部，转动固定部用于与转向电机连接，直接固定部用于与前悬臂或后悬臂连接。

根据本发明一实施例，转向电机上设有外接支架，转向电机固定于外接支架上，外接支架的一端与前悬臂或后悬臂连接，外接支架的另一端设有用于结构功能扩展的第一外接连接件。

根据本发明一实施例，还包括后摇臂，后悬臂的另一端与后摇臂的一端连接，后摇臂的另一端设有一轮胎组件，其中，后摇臂的另一端与通用支架的直接固定部连接。

根据本发明一实施例，通用支架呈C型结构，C型结构具有相互平行的顶面与底面、以及与顶面垂直的侧面，驱动电机固定于C型结构的底面，转动固定部设于C型结构的顶面，直接固定部设于C型结构的侧面。

根据本发明一实施例，中桥设有差速器模组，其中，差速器模组为高扭矩型差速器或带阻尼型差速器或带电机主动型差速器或带差速锁型差速器或带角度传感器型差速器。

根据本发明一实施例，还包括智能搭载平台，中桥设于智能搭载平台上，其中，智能搭载平台包括可编程控制器、可拆卸安装区，可编程控制器分别与驱动电机、转向电机电连接，可拆卸安装区设有可拆卸连接件。

根据本发明一实施例，可拆卸连接件为销块或孔槽，其中，孔槽用于销孔连接和/或螺丝连接。

根据本发明一实施例，智能搭载平台上还设有二轴桅杆模块，其中，二轴桅杆模块包括桅杆本体、二轴旋转组件，桅杆本体的一端与二轴旋转组件，桅杆本体的一端设有用于结构功能扩展的第三外接连接件，二轴旋转组件用于驱动桅杆本体二轴旋转。