[发明专利]无人驾驶车辆的行驶路径生成方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人驾驶车辆的行驶路径生成方法及系统，该方法包括：根据规划图纸的第一信息和实地采集的第二信息构建地图模型；结合地图模型和行驶规则确定路权信息，路权信息包括地图模型中道路的功能权限；接收执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的车辆位置信息，用车任务包括任务位置信息，用车任务与路径的功能权限相关联；根据任务位置信息、车辆位置信息和功能权限，在地图模型中规划全局路径，全局路径包括无人驾驶车辆在每段道路上的行驶路径。通过上述方法，构建的地图模型更加准确，确定的行驶路径更加合理。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，具体地，涉及一种无人驾驶车辆的行驶路径生成方法及系统。

背景技术

伴随着科技的日新月异，无人驾驶技术逐步走进大众的视野。无人驾驶技术完成场景任务的关键点在于，在其任务过程中的路径的生成，这种生成主要依靠建图以及对车辆的定位，建图就是将环境的多个不完整观测点集成到单一且一致的模型中，定位就是精确地确定车辆在环境中的位置。最初，建图和定位是单独进行研究的，后来人们意识到他们是相互关联，相互依赖的，为了得到环境中精确的定位需要正确无误的地图，目前业内主要使用的是依靠对作业现场的实地采集或利用公共资源已有的场地素材扫描复核进行路径生成。

依靠对作业现场的实地采集的方式，适合于已有的场景，比如城市、街道等已建设好的场景，但其局限性较大，在建或规划中的场景中无法布置无人驾驶系统；利用公共资源已有的场地素材扫描复核的方式，同样受到已成型公共资源的约束，无实物便无法进行无人驾驶测试及试验。

发明内容

本发明的目的在于解决依靠对作业现场的实地采集或利用公共资源已有的场地素材扫描复核进行路径生成导致的路径生成不准确的问题。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的行驶路径生成方法，包括：

根据规划图纸的第一信息和实地采集的第二信息构建地图模型；

结合所述地图模型和行驶规则确定路权信息，所述路权信息包括所述地图模型中道路的功能权限；

接收执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的车辆位置信息，所述用车任务包括任务位置信息，所述用车任务与所述路径的功能权限相关联；

根据所述任务位置信息、车辆位置信息和功能权限，在所述地图模型中规划全局路径，所述全局路径包括所述无人驾驶车辆在每段道路上的行驶路径。

可选的，所述根据规划图纸的第一信息和实地采集的第二信息构建地图模型，包括：

从规划图纸中获取电子介质设计文件作为第一信息；

根据所述第一信息生成包括建筑物和道路的数字模型；

对规划图纸中区域包括的建筑物和道路进行实地采集、以获得第二信息；

使用所述第二信息对所述数字模型进行修正，以获得地图模型。

可选的，所述结合所述地图模型和行驶规则确定路权信息，包括：

从地图模型中确定道路，所述道路以一个路口为起点、另一个路口为终点，所述道路包括一条及其以上的车道；

获取行驶规则；

根据所述行驶规则确定每条车道的功能权限和行驶方向；

结合每条车道的功能权限和行驶方向确定每条车道的路权信息。

可选的，所述接收执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的车辆位置信息，包括：

接收无人驾驶车辆上传的用车任务；

分解所述用车任务，以获得所述用车任务对应的任务位置信息和所述用车任务的优先级，所述优先级与所述车道的功能权限有对应关系；