[发明专利]无人驾驶车辆的行驶路径生成方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的行驶路径生成方法，其特征在于，包括：

根据规划图纸的第一信息和实地采集的第二信息构建地图模型；

结合所述地图模型和行驶规则确定路权信息，所述路权信息包括所述地图模型中道路的功能权限；

接收执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的车辆位置信息，所述用车任务包括任务位置信息，所述用车任务与所述路径的功能权限相关联；

根据所述任务位置信息、车辆位置信息和功能权限，在所述地图模型中规划全局路径，所述全局路径包括所述无人驾驶车辆在每段道路上的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据规划图纸的第一信息和实地采集的第二信息构建地图模型，包括：

从规划图纸中获取电子介质设计文件作为第一信息；

根据所述第一信息生成包括建筑物和道路的数字模型；

对规划图纸中区域包括的建筑物和道路进行实地采集、以获得第二信息；

使用所述第二信息对所述数字模型进行修正，以获得地图模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述地图模型和行驶规则确定路权信息，包括：

从地图模型中确定道路，所述道路以一个路口为起点、另一个路口为终点，所述道路包括一条及其以上的车道；

获取行驶规则；

根据所述行驶规则确定每条车道的功能权限和行驶方向；

结合每条车道的功能权限和行驶方向确定每条车道的路权信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的车辆位置信息，包括：

接收无人驾驶车辆上传的用车任务；

分解所述用车任务，以获得所述用车任务对应的任务位置信息和所述用车任务的优先级，所述优先级与所述车道的功能权限有对应关系；

接收无人驾驶车辆上传的车辆位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

接收北斗卫星采集的所述无人驾驶车辆的GPS位置信息；

使用所述GPS位置信息修正所述车辆位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述地图模型进行栅格处理得到局部路径，所述局部路径为属于某一栅格的全局路径的一部分；

接收所述执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的第三信息，所述第三信息为所述无人驾驶车辆在局部路径中的障碍物信息；

使用所述第三信息修正所述无人驾驶车辆在局部路径中的行驶动作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三信息通过所述无人驾驶车辆的感知单元采集上传，所述感知单元至少包括摄像头、激光雷达和车载设备。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

使用局部路径跟踪上述全局路径、并进行无人驾驶车辆的速度参数修正值输出；

根据无人驾驶车辆当前所在的局部路径和全局路径之间的位置关系，确定预瞄点的位置，生成前轮偏角控制量表达式控制所述无人驾驶车辆的前轮偏角来追踪全局路径；

控制所述无人驾驶车辆的前轮偏转角，再输出各个速度参数的修正值，通过追踪所有预瞄点来追踪全局路径并控制所述无人驾驶车辆运动；所述预瞄点是所述无人驾驶车辆下一栅格所在的局部路径上的点。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

接收路侧设备上传的第四信息，所述第四信息为所述路侧设备采集的所述无人驾驶车辆在局部路径中的车辆状态信息；

当所述第四信息异常时，停止所述无人驾驶车辆执行的用车任务。

10.一种无人驾驶车辆的行驶路径生成系统，其特征在于，包括

地图模型构建模块，用于根据规划图纸的第一信息和实地采集的第二信息构建地图模型；

路权信息确定模块，用于结合所述地图模型和行驶规则确定路权信息，所述路权信息包括所述地图模型中道路的功能权限；

车辆位置信息接收模块，用于接收执行用车任务的无人驾驶车辆实时上传的车辆位置信息，所述用车任务包括任务位置信息，所述用车任务与所述路径的功能权限相关联；

行驶路径确定模块，用于根据所述任务位置信息、车辆位置信息和功能权限，在所述地图模型中规划全局路径，所述全局路径包括所述无人驾驶车辆在每段道路上的行驶路径。