[发明专利]建图重影去除方法、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种建图重影去除方法、设备及存储介质，应用于数据处理领域。此方法包括：显示包含重影区域的目标轨迹；响应于用户在重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示关联帧的时间点信息；根据预设点云对齐信息，将待矫正帧对应的点云对齐至参考帧对应的点云，得到相对位姿；根据相对位姿对目标轨迹进行重影优化。通过本申请可以有效去除建图重影。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种建图重影去除方法、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术，具体是指在行驶过程中，基于高精度地图为自动驾驶车辆提供先验地图，进行实时感知、定位和路线规划。基于自动驾驶过程中所采集的数据进行同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)是一种低成本获取高精度地图的方式。具体地，自动驾驶车辆通过激光雷达设备等设备扫描道路及周边环境采集得到点云数据，为同步定位与建图提供高质量点云数据；另外，自动驾驶车辆还通过轮速计、组合惯导等设备采集的数据进行同步定位与建图生成位姿。

在实现本申请过程中，发明人发现上述技术至少存在如下问题：使用点云数据进行同步定位与建图过程中，随着建图进行，会产生累积误差，虽然目前可通过闭环检测来去除大部分累积误差，但是不能保证百分百地成功闭环；另外，在进行推位匹配时也会存在匹配误差较大情况，如急转弯处等，而累积误差和匹配误差均会导致重影现象。

发明内容

本申请实施例提供一种建图重影去除方法、设备及存储介质，以提升重影去除效果。

第一方面，本申请实施例提供一种建图重影去除方法，包括：显示包含重影区域的目标轨迹；响应于用户在重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示关联帧的时间点信息；根据预设点云对齐信息，将待矫正帧对应的点云对齐至参考帧对应的点云，得到相对位姿；根据相对位姿对目标轨迹进行重影优化。

第二方面，本申请实施例提供一种建图重影去除装置，包括：

显示模块，用于显示包含重影区域的目标轨迹；以及，响应于用户在重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示关联帧的时间点信息；

处理模块，用于根据预设点云对齐信息，将待矫正帧对应的点云对齐至参考帧对应的点云，得到相对位姿；及，根据相对位姿对目标轨迹进行重影优化。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行如第一方面所述的方法。

本申请提供的建图重影去除方法、设备及存储介质，此方法包括显示包含重影区域的目标轨迹；响应于用户在重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示关联帧的时间点信息；根据预设点云对齐信息，将待矫正帧对应的点云对齐至参考帧对应的点云，得到相对位姿；根据相对位姿对目标轨迹进行重影优化。通过将待矫正帧对应的点云对齐至参考帧对应的点云得到相对位姿，并根据相对位姿对目标轨迹进行重影优化来有效去除建图重影。

本申请的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的建图重影去除方法的应用场景示意图；