[发明专利]建图重影去除方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种建图重影去除方法，其特征在于，包括：

显示包含重影区域的目标轨迹；

响应于用户在所述重影区域上的连接一对关联帧中参考帧和待矫正帧的操作，显示所述关联帧的时间点信息；

根据预设点云对齐信息，将所述待矫正帧对应的点云对齐至所述参考帧对应的点云，得到相对位姿；

根据所述相对位姿对所述目标轨迹进行重影优化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设点云对齐信息包含用户在重影去除工具的操作面板上实时设置的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示所述关联帧的时间点信息，包括：在重影去除工具的操作面板中，显示所述关联帧的时间点信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设点云对齐信息，将所述待矫正帧对应的点云对齐至所述参考帧对应的点云，得到相对位姿，包括：

执行以下步骤，直至所述待矫正帧的点云与所述参考帧对应的点云对齐，并确定点云对齐时的矫正旋转矩阵为所述相对位姿：

根据所述预设点云对齐信息，得到矫正旋转矩阵；

将所述待矫正帧对应的点云与所述矫正旋转矩阵相乘，得到矫正后的点云；

显示所述矫正后的点云；

若所述矫正后的点云与所述参考帧对应的点云未对齐，则响应于用户更新点云对齐信息的操作，将更新后的点云对齐信息作为新的预设点云对齐信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿对所述目标轨迹进行重影优化，包括：

获取位姿文件，所述位姿文件包含所述目标轨迹对应的各帧的位姿；

根据所述各帧的位姿，得到相邻帧之间的位姿变化；

根据所述相对位姿、所述各帧的位姿及所述位姿变化，对所述目标轨迹进行重影优化。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取位姿文件，包括：

响应于用户作用在重影去除工具的操作面板上的重影优化操作，显示候选位姿文件；

响应于用户选中所述候选位姿文件中所述位姿文件的选中操作，获取所述位姿文件。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿、所述各帧的位姿及所述位姿变化，对所述目标轨迹进行重影优化，包括：

将所述位姿变化作为优化边，所述优化边的权值设置为预设值，所述各帧的位姿作为G2O优化节点，对所述各帧的位姿进行非线性优化；

根据优化后位姿，输出重影去除后的点云地图数据。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设点云对齐信息，将所述待矫正帧对应的点云对齐至所述参考帧对应的点云，得到相对位姿之前，还包括：

响应于用户作用在重影去除工具的操作面板上的数据裁剪操作，对所述目标轨迹对应的点云数据进行数据裁剪，保留所述关联帧及与所述关联帧前后邻近的N帧对应的点云数据，并在屏幕中显示一对关联帧对应的点云。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若包含多对关联帧，则所述在屏幕中显示一对关联帧对应的点云，包括：在屏幕中显示第一对关联帧对应的点云；

所述方法还包括：在将所述第一对关联帧中的待矫正帧对应的点云对齐至所述第一对关联帧中的参考帧对应的点云后，响应于用户作用在所述操作面板上的对下一组关联帧进行点云对齐的操作，保存所述第一对关联帧对应的相对位姿，并在屏幕中显示第二对关联帧对应的点云，针对所述第二对关联帧对应的点云执行所述根据预设点云对齐信息，将所述待矫正帧对应的点云对齐至所述参考帧对应的点云，得到相对位姿的步骤，直至完成对所述多对关联帧的点云对齐。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

通过进度条程序加载所述多对关联帧对应的点云，所述多对关联帧对应的点云的加载顺序是根据所述关联帧的关联时间点确定的。