[发明专利]驾驶辅助系统

说明书

本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内的情况下工作，在目标物存在于辅助区域外的情况下不工作。车行道区域是从车辆观察时位于第1侧的第1车行道边界与从车辆观察时位于与第1侧相反的第2侧的第2车行道边界之间的区域。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域是从车辆观察时位于第1侧的辅助开始边界与从车辆观察时位于第2侧的辅助结束边界之间的区域。辅助结束边界设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。由此抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的驾驶辅助控制的不必要工作。

技术领域

本发明涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助控制，尤其涉及用于避免(回避)与车辆前方的目标物发生碰撞的驾驶辅助控制。

背景技术

专利文献1公开了一种辅助避免车辆与行人等物体发生碰撞的行驶辅助装置。行驶辅助装置判定基于摄像头和/或雷达检测出的物体是否存在于车行道区域和人行道区域中的某一方内。车行道区域基于路缘石、护栏等的检测位置来设定。在物体存在于车行道区域的情况下，辅助范围设定得比物体存在于人行道区域的情况下大。在物体的未来位置包括在辅助范围内的情况下，行驶辅助装置进行避撞控制以避免与物体的碰撞。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2018-012360号公报

发明内容

发明所要解决的问题

对用于避免与车辆前方的目标物发生碰撞的驾驶辅助控制进行研究。特别对相对于横穿车辆前方的车行道区域的“横穿目标物”的驾驶辅助控制进行研究。假设在第1定时(timing)的横穿目标物的移动方向是接近车辆的方向，在第2定时的横穿目标物的移动方向是远离车辆的方向。在第2定时的与横穿目标物碰撞的可能性大幅地低于在第1定时的碰撞可能性。在不考虑这种差异而一样地进行驾驶辅助控制的情况下，会导致尽管碰撞可能性降低了但是驾驶辅助控制仍不必要地工作(起作用)。

本发明的一个目的在于，提供能够抑制用于避免与车辆前方的横穿目标物发生碰撞的驾驶辅助控制的不必要工作的技术。

用于解决问题的技术方案

第1观点涉及一种辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统。

驾驶辅助系统具备：

存储装置，其存储表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；以及

处理器，其基于驾驶环境信息执行驾驶辅助控制，该驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物发生碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。

驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内的情况下工作，在目标物存在于辅助区域外的情况下不工作。

车辆所处的车行道区域是从车辆观察时位于第1侧的第1车行道边界和从车辆观察时位于与第1侧相反的第2侧的第2车行道边界之间的区域。

横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。

相对于横穿目标物的辅助区域是从车辆观察时位于第1侧的辅助开始边界与从车辆观察时位于第2侧的辅助结束边界之间的区域。

处理器将相对于横穿目标物的辅助区域的辅助结束边界设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。

根据第1观点，相对于横穿目标物的辅助区域的辅助结束边界被设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。也即是说，从车辆观察时存在于第2侧的辅助区域被设定为比辅助结束边界是第2车行道边界的情况下的窄。其结果，针对沿远离车辆的方向移动的横穿目标物，驾驶辅助控制工作的期间变得比较短。即，能抑制针对碰撞可能性降低的横穿目标物而不必要地使驾驶辅助控制工作。由于抑制了驾驶辅助控制的不必要工作，因而车辆的乘员感觉的不适感(违和感)或者烦扰感减轻。