[发明专利]一种抓取机构

说明书

本发明公开了一种抓取机构，包括：底架，底架上滑动连接有第一滑移框，第一滑移框上设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端驱动连接有传动齿轮，底架上设置有第一齿条，第一齿条位于传动齿轮的后侧，第一齿条与传动齿轮相互啮合；下滑移架，其滑动连接于底架的顶侧，下滑移架上设置有第二齿条，第二齿条位于传动齿轮的前侧，第二齿条与传动齿轮相互啮合；上滑移架，其滑动连接于下滑移架的顶侧，下滑移架上设置有前后平移驱动件，前后平移驱动件与上滑移架相互连接，前后平移驱动件可带动上滑移架沿前后方向滑动；夹持部，其位于上滑移架上，本发明减少了传动结构所占空间体积以及重量，并且传动速度大大提高。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种抓取机构。

背景技术

日常生活中在横向、纵向方向上搬运物体时，常采用夹持臂配合传动机构进行横向、纵向方向上的往复运动，实现在不同长度、宽度空间上对物品进行运输，现行的大多数传动机构，通常会选择使用同步带传动机构进行传动。对于现有的同步带传动机构，夹持臂结构的横向移动范围取决于两个同步轮之间的距离，导致其抓取物体的大小有限，如需要抓取体积更大的物体，其机构所占空间体积以及重量比较大。

发明内容

本发明目的在于提供一种抓取机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种抓取机构，包括：底架，所述底架上滑动连接有第一滑移框，所述第一滑移框可在所述底架上沿左右方向滑动，所述第一滑移框上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端驱动连接有传动齿轮，所述底架上设置有第一齿条，所述第一齿条位于所述传动齿轮的后侧，所述第一齿条与所述传动齿轮相互啮合；下滑移架，其滑动连接于所述底架的顶侧，所述下滑移架可在所述底架上沿左右方向滑动，所述下滑移架上设置有第二齿条，所述第二齿条位于所述传动齿轮的前侧，所述第二齿条与所述传动齿轮相互啮合；上滑移架，其滑动连接于所述下滑移架的顶侧，所述下滑移架上设置有前后平移驱动件，所述前后平移驱动件与所述上滑移架相互连接，所述前后平移驱动件可带动所述上滑移架沿前后方向滑动；夹持部，其位于所述上滑移架上。

该技术方案至少具有如下的有益效果：通过第一驱动电机带动，可使下滑移架在底架上移动，具体的，第一驱动电机驱动传动齿轮转动，由于传动齿轮同时与第一齿条与第二齿条相互啮合，传动齿轮可沿着第二齿条的长度方向运动时，同时通过第二齿条带动下滑移架在底架上滑移，从而实现下滑移架在底架上的左右移动，如此利用齿轮齿条来设计传动装置，提高了运行的稳定性，扩大了横向移动范围，当夹持部需要前后运动时，则通过前后平移驱动件带动上滑移架沿前后方向滑动，从而对夹持部进行上下、左右方向的位置调整，使夹持部可准确无误地抓取物体，因此，本发明相比于同步轮传动结构，在两端同步轮的距离等于齿条长度的情况下，齿轮齿条传动结构的横向移动范围大约是同步轮传动结构的两倍，在横向移动范围的需求相同时，齿轮齿条传动结构所占的空间体积会大大减小，并且齿轮齿条传动结构的传动速度是同步带传动结构的两倍，大大减少了物资成本和时间成本的投入。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一滑移框内沿上下方向间隔设置有第二滑移通道与第一滑移通道，所述第一滑移通道与所述第二滑移通道均沿左右方向延伸，所述第一滑移通道的每个内壁上均转动连接有第一滑轮，所述底架上设置有第一滑杆，所述第一滑杆穿过所述第一滑移通道，所有的所述第一滑轮的外周壁与所述第一滑杆的外壁相抵，所述第二滑移通道的每个内壁上均转动连接有第二滑轮，所述下滑移架上设置有第二滑杆，所述第二滑杆穿过所述第二滑移通道，所有的所述第二滑轮的外周壁与所述第二滑杆的外壁相抵。利用第一滑移框对第一滑杆与第二滑杆的限定，使得第一滑杆与第二滑杆在结构连接上更加稳定，并且底架通过第一滑轮与第一滑杆相互接触，减少第一滑杆与第一滑移通道之间的摩擦，同样的，下滑移架通过第二滑轮与第二滑杆相互接触，减少第二滑杆与第二滑移通道之间的摩擦。