[发明专利]一种高空作业平台调平控制系统及方法

说明书

本发明涉及高空作业平台电控系统领域，具体涉及一种高空作业平台调平控制系统及方法，包括：信息输入单元：用于采集高空作业平台的状态信息；控制单元：用于根据所述状态信息输出相应的机械控制信号；和执行单元：用于根据所述机械控制信号驱动相应的机械元件执行控制动作；所述控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平。通过该方法，在保证不增加任何硬件成本的情况下，可以提高平台调平速度、稳定性和精度。

技术领域

本发明涉及高空作业平台电控系统领域，具体涉及一种高空作业平台调平控制系统及方法。

背景技术

高空作业平台是一种将施工人员送达至指定高度、指定位置进行施工作业的一种工程机械，高空作业平台主要可分为剪叉式、曲臂式、直臂式等多种类型，本发明专利主要以直臂式高空作业平台为研究对象，直臂式高空作业平台一般可执行的动作如图1所示，具体可分为①车辆前进后退、②车辆左转右转、③底盘回转、④主臂变幅、⑤主臂伸缩、⑥曲臂变幅、⑦平台回转、⑧平台调平八个动作。

平台调平技术一直是高空作业平台电控系统设计时的重点和难点，平台调平可具体分为手动调平和自动调平。在高空作业平台大臂变幅过程中，平台会进行自动调平动作，但是由于电控系统调平功能算法设计不完善的原因，往往会存在平台响应性差、平台振荡等现象，进而引发平台调不平或者因平台振荡导致工作人员作业体验感差等问题。

目前直臂式高空作业平台在大臂变幅起落时的平台自动调平功能主要依靠位于平台上的倾角传感器作为输入单元，控制器会实时监控平台的倾斜角度，最终通过PID算法调节达到平台调平的目的。

通过上述技术方案调平势必会出现两个问题：

(1)使用了PID算法，参数值P、I、D的选定不合理将会产生振荡，使平台在调平过程中出现抖动现象，降低了调平的舒适感，并且P、I、D的选定并不是很容易；

(2)在大臂变幅起落时进行自动调平，却依靠位于平台上的倾角传感器作为检测单元，很显然存在时间的滞后，大大降低了调平的响应性。

发明内容

针对上述问题，本发明设计了一种高空作业平台调平技术的控制方法及系统。通过该方法，在保证不增加任何硬件成本的情况下，可以提高平台调平速度、稳定性和精度。

针对上述自动调平电控系统响应性差、平台抖动的问题，本发明提出了一种高空作业平台调平技术的控制方法及系统，采用控制器作为系统的核心控制单元，控制器与长角传感器、倾角传感器、上调平开关、下调平开关、上变幅开关、下变幅开关、调平油缸电磁阀和变幅油缸电磁阀等相连，控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平，通过这种方法提高了变幅过程中平台调平的响应性、稳定性等(详细说明请见控制流程图)。

一种高空作业平台调平控制系统，包括：

信息输入单元：用于采集高空作业平台的状态信息；

控制单元：用于根据所述状态信息输出相应的机械控制信号；

和执行单元：用于根据所述机械控制信号驱动相应的机械元件执行控制动作；

所述控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平。

进一步的，所述信息输入单元包括：

长角传感器，用于检测大臂的变幅角度和伸缩长度；

倾角传感器，用于检测平台的倾斜角度；

上/下调平开关，用于手动控制平台的倾斜角度；