[发明专利]一种高空作业平台调平控制系统及方法

权利要求书

1.一种高空作业平台调平控制方法，其特征在于，所述方法采用高空作业平台调平控制系统，所述高空作业平台调平控制系统包括：

信息输入单元：用于采集高空作业平台的状态信息；

控制单元：用于根据所述状态信息输出相应的机械控制信号；

和执行单元：用于根据所述机械控制信号驱动相应的机械元件执行控制动作；

所述控制单元对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平；

所述方法包括如下步骤：

调用高空作业平台的状态信息；所述状态信息包括大臂角度与平台角度；

对所调用的状态信息进行分析，读取大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值判断现在大臂是属于上变幅还是下变幅作业；

当大臂在上变幅时，施加下调平信号给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；当大臂在下变幅时，施加上调平信号给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；

如果平台的角度值大于调平要求上限值，再次施加一个PWM值给调平油缸电磁阀进行再次调平；

当大臂在上变幅时，施加一个下调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；当大臂在下变幅时，施加一个上调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；

α与α₀分别为当前大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值判断大臂是属于上变幅还是下变幅作业；当α＞α₀时，说明大臂在上变幅，当αα₀时，说明大臂在下变幅；

PWM=K₁C+B，其中，C为变幅电流大小，K₁、B为参数；

K₁、B根据现场调试确定，确定方法如下：推动变幅手柄到达若干个位置，记录位置的变幅电流，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，根据多个位置点的变幅电流和PWM值，得到直线方程，进而计算得出K₁，B值。

2.根据权利要求1所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，

所述信息输入单元包括：

长角传感器，用于检测大臂的变幅角度和伸缩长度；

倾角传感器，用于检测平台的倾斜角度；

上/下调平开关，用于手动控制平台的倾斜角度；

上/下变幅开关，用于控制大臂的变幅动作。

3.根据权利要求1所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，所述执行单元包括：变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀，所述变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀用于电信号输出。

4.根据权利要求1所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，如果平台的角度值β小于调平要求上限值θ，不需要再次调平，调平PWM=0即可。

5.根据权利要求1所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，如果调平角度值β大于θ，施加给调平油缸电磁阀进行再次调平，K₂为参数。