[发明专利]深度信息确定方法及装置

说明书

本申请提供一种深度信息确定方法及装置，方法包括：控制光源交替发射第一调制频率的第一发射光以及第二调制频率的第二发射光到对象；检测所述对象产生的第一反射光以及第二反射光；根据检测到的前后相邻的第二反射光和第一反射光，并基于第一调制频率计算对象的第一深度信息；根据检测到的前后相邻的第一反射光和第二反射光，并基于第二调制频率计算对象的第二深度信息。本申请中，所使用的发射光的调制频率均大于50M，因此可以避免SNR较差的问题，提高解缠绕的成功率；另外，在确定深度信息时，每相邻的两帧反射光可以确定得到一个深度信息，因此可以得到更多数量的深度信息，从而有助于减少功耗。

技术领域

本申请涉及飞时测距技术领域，尤其涉及一种深度信息确定方法及装置。

背景技术

近年来，可以获取深度信息的深度摄像头受到广泛关注，相比于传统的摄像头，深度摄像头可以提供对象的3D（三维）信息，可以实现辅助对焦，背景虚化等功能，因此广泛应用于智能手机、无人机、安防系统、人工智能系统等领域。

TOF（Time Of Flight，飞行时间）相机是深度摄像头的一种，TOF相机的基本组成包括发送单元、接收单元以及处理单元，通过发射单元向对象发射调制光，并通过接收单元检测对象的反射光，最后由处理单元根据反射光信号求解得到对象的深度信息。

对于发射单元发射的调制光，一种调制频率对应一个最大距离，当对象的距离超出调制光对应的最大距离时，处理单元则无法准确确定对象的深度。此时，需要进行相位解缠绕处理（Phase Unwrapping）。在进行解缠绕处理的过程中，如何在保证解缠绕正确率的情况下，同时减少功耗，成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种深度信息确定方法及装置，可以在保证解缠绕正确率的情况下，同时减少功耗。

第一方面，本申请提供一种深度信息确定方法，包括：

控制光源交替发射第一调制频率的第一发射光以及第二调制频率的第二发射光到对象，其中，第一调制频率和第二调制频率均大于50M，且第一调制频率与第二调制频率不同；

检测对象产生的第一反射光以及第二反射光，其中，第一反射光为第一发射光对应的反射光，第二反射光为第二发射光对应的反射光；

根据检测到的前后相邻的第二反射光和第一反射光，并基于第一调制频率计算对象的第一深度信息；

根据检测到的前后相邻的第一反射光和第二反射光，并基于第二调制频率计算对象的第二深度信息。

在一些实施例中，根据检测到的前后相邻的第二反射光和第一反射光，并基于第一调制频率计算对象的第一深度信息包括：

根据检测到的第一反射光计算第一相位，其中，第一相位反映第一发射光与检测到的第一反射光之间的相位差；

根据检测到的第二反射光计算第二相位，其中，第二相位反映第二发射光与检测到的第二反射光之间的相位差；

根据第一相位和第二相位，并基于第一调制频率确定对象的第一深度信息，其中第二反射光先于第一反射光被检测到。

在一些实施例中，根据第一相位和第二相位，并基于第一调制频率确定对象的第一深度信息，包括：

根据第一相位以及第二相位，确定第一反射光的真实周期数，并依据真实周期数、第一相位、第一调制频率和光速计算第一深度信息。

在一些实施例中，根据检测到的前后相邻的第一反射光和第二反射光，并基于第二调制频率计算对象的第二深度信息包括：

根据检测到的第一反射光计算第一相位，其中，第一相位反映第一发射光与检测到的第一反射光之间的相位差；