[发明专利]一种铝电解多功能机组视觉测量扭拔系统方法及装置

权利要求书

1.一种铝电解多功能机组视觉测量扭拔系统方法，其特征在于：该方法是通过将视觉升降机构(8)及安装在其上的视觉传感器(9)移动至阳极导杆(15)上方对不同位置进行空间定位测量，根据视觉传感器(9)反馈的空间位置信息由控制装置(7)计算出扭拔换极作业的移动路径，修正各部件的位置，并引导扭拔升降伺服液压缸(3)带动相应部件移动并完成预定动作后将需要更换的阳极运送至堆放地点放下，然后抓取新的阳极回到原来的位置上直至把新阳极固定到电解槽上。

2.根据权利要求1所述的铝电解多功能机组视觉测量扭拔系统方法，其特征在于包括如下步骤：

S1，机组在接收到更换某一阳极的指令后，控制装置(7)控制机组大车装置(4)运行到电解槽(16)的上方；

S2，将机组小车装置(5)自动定位到需要更换的阳极导杆(15)的上方；

S3，工具回转机构(6)旋转，带动视觉升降机构(8)和视觉传感器(9)至阳极导杆(15)上方；

S4，视觉升降装置(8)带动视觉传感器(9)上下移动以实现不同位置的空间定位测量；

S5，根据视觉传感器(9)反馈的空间位置信息由控制装置(7)计算本次扭拔换极作业的移动路径；

S6，修正机组大车装置(4)、机组小车装置(5)及工具回转机构(6)的位置；

S7，并引导扭拔升降伺服液压缸(3)带动阳极提升架装置(1)、阳极导杆夹头(13)向下移动；

S8，到位后，阳极导杆夹头(13)将阳极导杆(15)牢牢抓住，然后拧头架升降伺服油缸(10)伸出，带动夹具拧头架装置(11)、夹具拧头(12)向下移动；

S9，检测到位后，启动夹具拧头(12)，打开小盒夹具(14)；

S10，完成以上动作后将需要更换的阳极运送至堆放地点放下，然后抓取新的阳极回到原来的位置上；

S11，将前述的动作按相反的顺序操作一遍，把新阳极固定到电解槽(16)上。

3.一种用于实现权利要求1或2方法的铝电解多功能机组视觉测量扭拔系统装置，其特征在于：包括机组大车装置(4)，该机组大车装置(4)运行在铝电解车间厂房轨道上，在该机组大车装置(4)上设有两根主梁，在该两根主梁上设有小车轨道，在小车轨道上设有机组小车装置(5)，机组小车装置(5)沿该小车轨道运行；在机组小车装置(5)上安装设有工具回转机构(6)，在机组小车装置(5)上还设有控制装置(4)；在所述工具回转机构(6)上设有阳极提升架装置(1)、固定导向架(2)和视觉升降机构(8)，在所述固定导向架(2)上设有扭拔升降伺服液压缸(3)，在所述阳极提升架装置(1)上设有夹具拧头架装置(11)，在所述阳极提升架装置(1)的下端设有阳极导杆夹头(13)，在所述夹具拧头架装置(11)的下端设有夹具拧头(12)；在视觉升降机构(8)上安装设有视觉传感器(9)，视觉升降机构(8)可以带动视觉传感器(9)上下升降以实现不同位置的测量任务；整个系统的动作由控制装置(7)控制。

4.根据权利要求3所述的铝电解多功能机组视觉测量扭拔系统装置，其特征在于：所述机组大车装置(4)、机组小车装置(5)及工具回转机构(6)均具有各自的自动精确定位系统。

5.根据权利要求3所述的铝电解多功能机组视觉测量扭拔系统装置，其特征在于：所述扭拔升降伺服液压缸(3)可以驱动阳极提升架装置(1)及夹具拧头架装置(11)上下移动；拧头架升降伺服油缸(10)可以驱动夹具拧头架装置(11)和夹具拧头(12)上下移动。