[发明专利]自动驾驶定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过从视觉一体机中获取当前车辆的视觉识别车道线数据，获得GPS自车定位点，利用所述GPS自车定位点结合高精度地图获取高精度地图车道线数据；根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置；根据所述车道位置对所述当前车辆的横向坐标进行矫正，将矫正后的坐标作为自动驾驶的定位坐标，能够仅仅使用高精度地图中的车道线信息和视觉车道线信息实现车道级定位，大大降低了高速自动驾驶的成本；提升了自动驾驶车道定位的精度，保证了自动驾驶的智能性和安全性，提高了用户的行驶体验。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种自动驾驶定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在日常车辆高速行驶过程中，自动驾驶具有重要应用意义，而自动驾驶中识别车道进行车道定位会影响自动驾驶的行驶品质和安全，现有的方案是采用高精度惯导以及实时动态(Realtime Kinematic，RTK)设备实现车道级定位，但是高精度惯导成本高，同时也无法实现100％达到车道级定位，另外，高精度惯导在长隧道下无法实现车道级定位。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中高精度惯性导航成本较高，无法实现完全的车道级定位，并且受道路地形限制，在隧道下无法实现车道级定位的技术问题。

第一方面，本发明提供一种自动驾驶定位方法，所述自动驾驶定位方法包括以下步骤：

从视觉一体机中获取当前车辆的视觉识别车道线数据，获得GPS自车定位点，利用所述GPS自车定位点结合高精度地图获取高精度地图车道线数据；

根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置；

根据所述车道位置对所述当前车辆的横向坐标进行矫正，将矫正后的坐标作为自动驾驶的定位坐标。

可选地，所述从视觉一体机中获取当前车辆的视觉识别车道线数据，获得GPS自车定位点，利用所述GPS自车定位点结合高精度地图获取高精度地图车道线数据，包括：

从视觉一体机中获取当前车辆车道数量及车道类型，将所述当前车辆的车道数量及所述车道类型作为视觉识别车道线数据；

获得GPS自车定位点，根据所述GPS自车定位点从高精度地图数据中获得高精度车道线数量及高精度车道线类型，将所述高精度车道线数量及所述高精度车道线类型作为所述高精度地图车道线数据。

可选地，所述根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置，包括：

从所述视觉识别车道线数据中获得视觉车道线信息，从所述高精度地图车道线数据中获得高精度车道线信息；

将所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息进行匹配，确定所述当前车辆的车道位置。

可选地，所述将所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息进行匹配，确定所述当前车辆的车道位置，包括：

将所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息进行匹配，并生成匹配结果；

在所述匹配结果为所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息匹配成功时，以所述高精度车道线信息对应的车道位置作为所述当前车辆的车道位置；

在所述匹配结果为所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息匹配不成功时，重新获取当前时刻的视觉车道线信息和高精度车道线信息，并根据新的视觉车道线信息和新的高精度车道线信息进行匹配，直至匹配成功。

可选地，所述根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置之后，所述自动驾驶定位方法还包括：