[发明专利]自动驾驶定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶定位方法，其特征在于，所述自动驾驶定位方法包括：

从视觉一体机中获取当前车辆的视觉识别车道线数据，获得GPS自车定位点，利用所述GPS自车定位点结合高精度地图获取高精度地图车道线数据；

根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置；

根据所述车道位置对所述当前车辆的横向坐标进行矫正，将矫正后的坐标作为自动驾驶的定位坐标。

2.如权利要求1所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，所述从视觉一体机中获取当前车辆的视觉识别车道线数据，获得GPS自车定位点，利用所述GPS自车定位点结合高精度地图获取高精度地图车道线数据，包括：

从视觉一体机中获取当前车辆车道数量及车道类型，将所述当前车辆的车道数量及所述车道类型作为视觉识别车道线数据；

获得GPS自车定位点，根据所述GPS自车定位点从高精度地图数据中获得高精度车道线数量及高精度车道线类型，将所述高精度车道线数量及所述高精度车道线类型作为所述高精度地图车道线数据。

3.如权利要求2所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，所述根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置，包括：

从所述视觉识别车道线数据中获得视觉车道线信息，从所述高精度地图车道线数据中获得高精度车道线信息；

将所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息进行匹配，确定所述当前车辆的车道位置。

4.如权利要求3所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，所述将所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息进行匹配，确定所述当前车辆的车道位置，包括：

将所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息进行匹配，并生成匹配结果；

在所述匹配结果为所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息匹配成功时，以所述高精度车道线信息对应的车道位置作为所述当前车辆的车道位置；

在所述匹配结果为所述视觉车道线信息与所述高精度车道线信息匹配不成功时，重新获取当前时刻的视觉车道线信息和高精度车道线信息，并根据新的视觉车道线信息和新的高精度车道线信息进行匹配，直至匹配成功。

5.如权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶定位方法，其特征在于，所述根据所述视觉识别车道线数据和所述高精度地图车道线数据确定所述当前车辆的车道位置之后，所述自动驾驶定位方法还包括：

从所述视觉车道线信息中获得当前车辆与车道左右边线的边线距离；

根据所述边线距离对所述当前车辆的车道位置进行修正，将修正后的自车位置作为所述当前车辆的新的车道位置。