[发明专利]蛇形机器人及其控制方法

说明书

本发明公开一种蛇形机器人及其控制方法，蛇形机器人包括驱动控制主体及蛇形臂，蛇形臂与驱动控制主体相连，其还包括活动隔离组件、视觉导航组件、生命探测组件、供氧组件及供液组件，视觉导航组件安装在蛇形臂的自由端上，用于给驱动控制主体提供导航信息；生命探测组件安装在蛇形臂的自由端上，用于探测生命迹象；供氧组件的出氧端位于活动隔离组件内，供液组件的出液端位于活动隔离组件内；活动隔离组件安装在蛇形臂的自由端，用于保护出氧端及出液端。本发明便于援救在废墟之中的生命垂危的受困者，提高了救援的成功率。

技术领域

本发明涉及救援机器人技术领域，特别涉及一种蛇形机器人及其控制方法。

背景技术

目前的蛇形机器人主要有电机直驱式和拉线式两种方式，电机直驱式是在每个关节模块中内置电机或气动装置驱动关节运动。拉线式驱动方式是通过外置驱动源拉动钢丝绳，进而驱动各关节运动。在一些地震灾害中，很多受困者被困在废墟之中，由于救援时间紧张，而且在废墟之下缺少食物与清水，导致救援时间非常紧张，往往救援效果不佳，使获救人数大大地减少，因此，受限于短暂的抢救时间和险峻的地形地势，提供一种能够灵活移动于险峻地形中且抢险救灾能力强的机器人就显得尤为重要。

例如，专利申请号为CN201721604850.8的中国专利公开一种用于救灾的蛇形机器人，包括头部、躯干部、关节部和尾部，所述躯干部包括第一躯干部和第二躯干部，所述第一躯干部上设置有滚轮，所述第二躯干部内设置有容纳腔，所述容纳腔用于容纳救济物品，在所述第二躯干部上设置有与所述容纳腔相连的支架，用于输送救济物品，所述第一躯干部和所述第二躯干部分别铰接于所述关节部的两端，所述关节部上设置有生命探测仪，所述头部与关节部铰接相连，且所述头部上设置有用于探测的摄像头和红外探测器。然而，上述现有的蛇形机器人对救援生命垂危的受困者时，无能为力，因此，如何开发一种便于援救在废墟之中的生命垂危的受困者已成为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提供一种便于援救在废墟之中的生命垂危的受困者的蛇形机器人及其控制方法。

第一方面，本发明提供一种蛇形机器人，包括驱动控制主体及蛇形臂，所述蛇形臂与所述驱动控制主体相连，其还包括活动隔离组件、视觉导航组件、生命探测组件、供氧组件及供液组件，所述视觉导航组件安装在所述蛇形臂的自由端上，用于给所述驱动控制主体提供导航信息；所述生命探测组件安装在所述蛇形臂的自由端上，用于探测生命迹象；所述供氧组件的出氧端位于所述活动隔离组件内，用于提供氧气；

所述供液组件的出液端位于所述活动隔离组件内，用于提供营养液；所述活动隔离组件安装在所述蛇形臂的自由端，用于保护所述出氧端及出液端；在第一状态时，所述活动隔离组件关闭，并遮盖在所述出氧端及出液端上；在第二状态时，所述活动隔离组件打开，从而解除对所述出氧端及出液端的遮盖，使所述出氧端及出液端裸露出来。

在一个实施例中，所述活动隔离组件包括驱动器、驱动杆、固定板、安装板、若干连接板、若干活动板、若干遮盖片，所述驱动杆贯穿所述固定板设置并与所述固定板之间形成有间隙，所述驱动杆的第一端与所述驱动器相连，所述驱动杆的第二端与所述安装板相连，所述固定板固定在所述蛇形臂的自由端上；

所述连接板的第一端与所述固定板固定连接，所述连接板的第二端与所述遮盖片固定连接，所述活动板的第一端与所述安装板铰接，所述活动板的第二端与所述连接板相铰接；在第一状态时，若干所述遮盖片相接触并形成覆盖所述出氧端及出液端的容纳空间；在第二状态时，所述遮盖片之间相互间隔。

在一个实施例中，所述遮盖片的纵截面呈弧形，所述遮盖片的自由到所述遮盖片的固定端的厚度逐渐增大，所述遮盖片的固定端与所述连接板相连。

在一个实施例中，所述出氧端与所述出液端相连，所述出氧端包括第一出氧口及第二出氧口，所述第一出氧口与所述第二出氧口间隔设置，所述出液端包括出液口，所述出液口到所述第一出氧口之间的距离与所述出液口到所述第二出氧口之间的距离相等。