[发明专利]一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H∞

说明书

本发明提供了一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，包括以下步骤：步骤S1、驾驶员将目标转速输入间接自适应模糊H^∞控制算法中；步骤S2、通过转速传感器实时监测电涡流缓速器转速，经数据采集卡采集后传输给间接自适应模糊H^∞控制算法；步骤S3、间接自适应模糊H^∞控制算法经内部程序判断和计算后向电涡流缓速器线圈输入相应电流产生连续可变制动力矩，从而实现车辆恒速行驶；本发明提供一种间接自适应模糊H^∞控制算法对电涡流缓速器制动力矩进行控制，实现车辆恒速行驶。

技术领域

本发明涉及汽车电涡流缓速器控制技术领域，特别是一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法。

背景技术

电涡流缓速器是一种辅助制动装置，通过与行车制动系统相配合，可有效控制行驶中的汽车速度，降低行车制动系统使用频率，有效抑制“热衰退”现象，由此提高整个制动系统的可靠性及使用寿命。传统电涡流缓速器主要采用继电器控制方法和脉宽调制(PWM)励磁电流方法。继电器控制算法简单，根据档位控制一组或几组线圈工作产生制动力矩，制动力矩不连续且能耗高，乘客舒适感差。PWM脉宽控制在一定程度上实现了自动控制功能，但该控制系统的控制策略和算法仍偏简单，只是对车速信号、ABS信号等进行门限控制，难以实现恒转矩、恒转速及抗干扰等功能。

控制方式对电涡流缓速器的性能有着重要的影响，先进的控制算法可降低驾驶员劳动强度、提高系统控制精度及动态响应特性、满足驾乘人员舒适性及安全性需求，因此采用合适的智能控制算法对电涡流缓速器进行控制十分必要。

汽车电涡流缓速器理想工作状态为恒转速，即能够根据路况的变化自动调节励磁电流，抵抗外界干扰，使车辆转速恒定，尤其是下长坡路段。其实际工作过程是一个高度非线性系统，理论上可利用制动力矩数学模型根据转速变化来调节励磁电流；但由于转子盘温度变化、涡流去磁效应、外界各种干扰等等都将对控制系统产生很大的影响，使控制系统偏离控制指标。在实际控制过程中，人们希望系统运行参数改变及存在外界干扰时控制系统仍保持控制性能基本不变，而不是追求理想的最优性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，对电涡流缓速器的制动力矩进行控制，实现车辆恒速行驶。

本发明采用以下方法来实现：一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、驾驶员将目标转速输入间接自适应模糊H^∞控制算法中；

步骤S2、通过转速传感器实时监测电涡流缓速器转速，经数据采集卡采集后传输给间

接自适应模糊H^∞控制算法；

步骤S3、间接自适应模糊H^∞控制算法经内部程序判断和计算后向电涡流缓速器线圈输入相应电流产生连续可变制动力矩，从而实现车辆恒速行驶。

进一步的，所述步骤S2中电涡流缓速器转速的状态方程如下：

J₀＝0.5m₀r₃²

式中，ω是角速度；

m₀是转子盘质量；

M_外是下坡过程中整车质量及动力作用于转子盘的力矩；

J₀是转子盘的转动惯量；

r₃是转子盘外半径；