[发明专利]一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H∞

权利要求书

1.一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、驾驶员将目标转速输入间接自适应模糊H^∞控制算法中；

步骤S2、通过转速传感器实时监测电涡流缓速器转速，经数据采集卡采集后传输给间接自适应模糊H^∞控制算法；

步骤S3、间接自适应模糊H^∞控制算法经内部程序判断和计算后向电涡流缓速器线圈输入相应电流产生连续可变制动力矩，从而实现车辆恒速行驶。

2.根据权利要求1所述的一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，其特征在于：所述步骤S2中电涡流缓速器转速的状态方程如下：

式中，ω是角速度；

m₀是转子盘质量；

M_外是下坡过程中整车质量及动力作用于转子盘的力矩；

J₀是转子盘的转动惯量；

r₃是转子盘外半径；

M_制是励磁电流产生的实际制动力矩。

3.根据权利要求1所述的一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，其特征在于：所述步骤S1中的间接自适应模糊H^∞控制算法包括以下步骤：

步骤S11、离线预处理；

步骤S12、构造模糊控制器；

步骤S13、在线自适应调节。

4.根据权利要求3所述的一种用于电涡流缓速器的间接自适应模糊H^∞控制方法，其特征在于：所述步骤S11中的离线预处理通过以下函数进行操作：

对于n阶单输入单输出系统：

式中，和是未知函数(假设定义域内

u_I∈R是控制系统的输入；

是控制系统的输出；

d_ω是控制系统的有界外部扰动；

是控制系统的状态变量，控制系统的输出为理想输出为y_m，输出跟踪误差ε应满足下列不等式：

式中，Z∈[0,∞]，w∈L₂[0,Z]，Q₀＝Q₀^T0，P₀＝P₀^T0；

ρ₀是给定的衰减系数，ρ₀0；

w是模糊系统的逼近误差；

是模糊系统参数的估计误差；

η₁，η₂是参数的学习律，η₁，η₂0。