[发明专利]一种智能碰撞缓解系统及方法

权利要求书

1.一种智能碰撞缓解方法，其特征在于：包括以下步骤：

对视距范围内的目标进行跟踪探测输出环境信息；所述环境信息包括：自车与前车的距离、自车与前车的相对速度；

通过车车通信获取车车通信信息；所述车车通信信息包括：自车和前车的定位位置、行进方向和行进速度；

以所述环境信息、车车通信信息为危险目标判定规则的判断条件，判断车辆碰撞风险；

通过车辆主动制动控制规避或减轻碰撞危害，同时通过人机交互提醒驾驶员注意危险；

所述危险目标判断规则为：以环境感知模块获取的环境信息为第一判断条件，以定位与通信模块获取车车通信信息为第二判断条件；外部因素对环境感知模块和定位与通信模块的探测准确性的影响以置信度表示，置信度值范围为0～1，其中0表示完全不可信，1表示完全可信，结合第一、第二判断条件的置信度值大小，计算出一个综合平均值作为危险目标判断依据；

所述结合第一、第二判断条件的置信度值大小，计算出一个综合平均值作为危险目标判断依据具体为：

当第一判断条件置信度、第二判断条件置信度分别大于第一置信度阈值、第二置信度阈值时，危险目标判断依据计算方法为：

当第一判断条件置信度大于第一置信度阈值且第二判断条件置信度不大于第二置信度阈值时，危险目标判断依据计算方法为：

当第一判断条件置信度不大于第一置信度阈值且第二判断条件置信度大于第二置信度阈值时，危险目标判断依据计算方法为：

当第一判断条件置信度不大于第一置信度阈值且第二判断条件置信度不大于第二置信度阈值时，无有效危险目标判断依据；

当第一判断条件、第二判断条件为无目标时，其相应置信度值置为0；

其中，T为碰撞时间，S₁、S₂分别表示第一判断条件、第二判断条件给出的自车与前车距离值，SP₁、SP₂分别表示第一判断条件、第二判断条件给出的自车与前车相对速度值，正值表示自车在追近前车，非正值为无效值表示自车未追近前车，A₁、A₂分别表示第一判断条件置信度值、第二判断条件置信度值。

2.如权利要求1所述的智能碰撞缓解方法，其特征在于：所述S₂与SP₂的计算方法分别为：SP₂＝|SP_b-SP_a|；其中(X_a，Y_a)为自车定位坐标，(X_b，Y_b)为前车定位坐标，SP_a为自车行进速度，SP_b为前车行进速度，且规定SP_a为非负值，规定SP_b当前车与自车行进方向同向时为正值，SP_b当前车与自车行进方向反向时为负值，且当SP_b为正值且不小于SP_a时规定第二判断条件置信度值为0。

3.如权利要求1所述的智能碰撞缓解方法，其特征在于：所述车辆主动制动控制方法包括：实时读取车辆状态数据，在满足主动制动条件时，采用梯度制动减速度规则，即在满足主动制动条件时，采用不同制动减速度进行分时段减速，且按制动的时间顺序，制动减速度逐段加大。