[发明专利]便携式自适应弧形阀盖加工机器人的加工方法

说明书

本发明公开了一种便携式自适应弧形阀盖加工机器人的加工方法，包括有传输带，设于传输带上方的加工机器人，加工机器人包括有一个多维度机械臂多维度机械臂的自由端包括有加工机械手；滑动补偿块通过压缩弹簧与偏心补偿座连接，齿轮拉杆与液压驱动缸的活塞连接，定心基座上铰接有三个呈三角分布定心摆臂，定心摆臂与齿条拉杆啮合，变径齿轮与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，循迹电极组件设于齿条滑块；本发明实现对孔交线为非对称结构的孔口进行加工整形，代替人工作业，不易损伤阀盖的内表面，提高阀盖加工处理的效率。

技术领域

本发明涉及一种便携式自适应弧形阀盖加工机器人的加工方法。

背景技术

对于弧形阀盖，由于其内表面为曲面结构，使得阀盖上圆孔的内端与阀盖内表面的交线（即孔交线）存在有非平面对称结构，如此导致对孔交线上粘连的碎屑进行加工时难度较大，一般为人工加工处理，效率低下，且容易损伤阀盖的内表面。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种便携式自适应弧形阀盖加工机器人的加工方法。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种便携式自适应弧形阀盖加工机器人的加工方法，包括有传输带，设于传输带上方的加工机器人，加工机器人包括有一个多维度机械臂，多维度机械臂的自由端包括有加工机械手。

所述加工机械手：

包括帽形壳体、固定安装在帽形壳体内顶上的位移驱动件、固定安装在位移驱动件上的偏心补偿座、弹性安装在偏心补偿座上的自适应加工整形机构，所述位移驱动件固定在帽形壳体的内顶；

所述自适应加工整形机构包括旋转电机、滑动补偿块、旋转座、电机安装座、电极变径电机、液压驱动缸、定心基座、齿条拉杆、电极变径调节杆、滑块导向轨、齿条滑块、变径齿轮和循迹电极组件，所述滑动补偿块设于偏心补偿座的中心孔内、且通过四个呈十字形分布的压缩弹簧与偏心补偿座连接，所述旋转电机固定滑动补偿块的顶面上，所述旋转座转动连接于滑动补偿块的底面上、并与旋转电机的输出端连接，所述电机安装座固定设于旋转座，所述电极变径电机固定设于电机安装座的顶面并位于旋转座内，所述液压驱动缸固定设于电机安装座的底面，所述定心基座固定设于液压驱动缸上，所述齿条拉杆设于定心基座内、且其上端贯穿液压驱动缸内后伸入电机安装座内，所述齿条拉杆还与液压驱动缸的活塞固定连接，所述定心基座上沿周向设有三个呈三角分布并具有齿牙端的定心摆臂，所述定心摆臂的齿牙端铰接在定心基座上并与齿条拉杆啮合，所述电极变径调节杆活动穿设于齿条拉杆内，所述电极变径调节杆的上端与电极变径电机的输出端连接，所述滑块导向轨的上端沿定心基座的轴向套接于定心基座内，所述齿条滑块滑动连接于滑块导向轨内，所述变径齿轮沿定心基座的轴向活动设置于滑块导向轨内、且与齿条滑块啮合，所述变径齿轮的轴颈活动贯穿滑块导向轨后与电极变径调节杆的下端通过拉簧柔性连接，所述循迹电极组件固定安装在齿条滑块的端部。

其中，所述循迹电极组件包括呈L形的循迹支架、循迹杆、循迹球轮和加工电极，所述循迹支架的纵臂固定在齿条滑块上，所述循迹杆垂直安装在循迹支架的横臂，所述循迹球轮固定在循迹杆的上端，所述加工电极垂直安装在循迹支架的纵臂。

其中，所述定心摆臂的自由端嵌设有定心球轮。

其中，所述电极变径调节杆的下端沿其轴向设置有多边形内孔，所述变径齿轮的轴颈为与多边形内孔相匹配的多边形结构，所述变径齿轮的轴颈活动伸入多边形内孔内，所述拉簧设于多边形内孔内、且其两端分别抵接在电机变径调节杆和变径齿轮上。