[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：分别获取毫米波雷达采集到的第一目标数据以及图像传感器采集到的第二目标数据；将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐；针对时间和空间上均对齐的所述第一目标数据和的所述第二目标数据进行目标匹配；根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果。该技术方案能够通过融合毫米波雷达的雷达图像和图像传感器的视觉图像，降低了毫米波雷达的漏检率和虚警率，并获得了目标的位置信息以及目标类型等，提高了目标检测准确率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能和传感器技术的发展，智慧交通系统体现出巨大的优越性。智慧交通系统中，最重要的技术是目标检测技术。交通场景中的目标检测在于用一种快速、高效的方法，实时检测道路上的特定目标，获取目标的位置、类型等信息。实际交通场景中的目标检测多处于复杂背景环境中，因此，该项技术的实现对感知设备性能提出了较高的要求。

目前应用于路侧目标检测的感知设备主要包括图像传感器、毫米波雷达、激光雷达等。图像传感器具有分辨率高、速度快、传递信息丰富、成本低等优势，依赖深度学习对复杂数据的强大处理能力，可以极大提高环境感知分类能力；毫米波雷达具有反应速度快、操作简单、无视遮挡等优势，并且能在多种环境条件下提供目标的有效位置和速度；激光雷达具备精确3D感知能力、对光线变化不敏感、信息丰富等优势。

在进行目标识别和轨迹跟踪任务时，使用单传感器检测存在以下不足之处：

(1)激光雷达价格昂贵，在实际制造中会大大增加感知设备的制造成本；

(2)图像传感器获取的图像数据只包含二维信息，无法提供准确的三维空间信息，在实际中难以对检测目标进行距离估计；

(3)毫米波雷达检测的分辨率和精度较低，无法准确识别目标类型。

为了降低制造成本，并克服单一传感器存在的上述各种问题，毫米波雷达与视觉融合感知技术得到了广泛的研究和应用。在众多融合感知技术中，决策融合是一种实现简单、计算复杂度低的融合技术，实际中采用决策融合的方式可以极大降低计算开销和对设备处理性能的要求。

发明内容

本公开实施例提供一种目标检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种目标检测方法，其中，包括：

分别获取毫米波雷达采集到的第一目标数据以及图像传感器采集到的第二目标数据；

将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐；

针对时间和空间上均对齐的所述第一目标数据和的所述第二目标数据进行目标匹配；

根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果。

进一步地，所述方法还包括：

利用所述毫米波雷达采集目标空间区域中的雷达数据以及利用图像传感器采集所述目标空间区域中的视觉数据；

对所述雷达数据进行处理获得所述第一目标数据，以及利用预先训练的神经网络模型对所述视觉数据进行处理获得所述第二目标数据。

进一步地，将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐，包括：

利用预先标定的所述图像传感器的内参、所述图像传感器与所述毫米波雷达的外参将所述第一目标数据中的目标空间位置投影到所述第二目标数据中的目标空间位置所在的图像平面；和/或，

以所述第二目标数据对应的图像采集帧率为标准，对所述第一目标数据进行外推，获得与所述第二目标数据时间对齐的时间对齐目标数据。