[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其中，包括：

分别获取毫米波雷达采集到的第一目标数据以及图像传感器采集到的第二目标数据；

将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐；

针对时间和空间上均对齐的所述第一目标数据和的所述第二目标数据进行目标匹配；

根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐，包括：

利用预先标定的所述图像传感器的内参、所述图像传感器与所述毫米波雷达的外参将所述第一目标数据中的目标空间位置投影到所述第二目标数据中的目标空间位置所在的图像平面；和/或，

以所述第二目标数据对应的图像采集帧率为标准，对所述第一目标数据进行外推，获得与所述第二目标数据时间对齐的时间对齐目标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，以所述第二目标数据对应的图像采集帧率为标准，对所述第一目标数据进行外推，获得与所述第二目标数据时间对齐的时间对齐目标数据，包括：

确定所述第二目标数据对应的采集时间；

获取所述采集时间前后所采集到的两帧雷达图像对应的两组所述第一目标数据；

利用两组所述第一目标数据进行线性插值得到所述采集时间处对应的所述时间对齐目标数据。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，针对时间和空间上均对齐的第一帧和的第二帧进行目标匹配，包括：

计算时间和空间对齐的所述第一目标数据和第二目标数据中两两目标之间的最小交点值；所述最小交点值为两目标相交面积与所述两目标中的较小面积之比；

将所述最小交点值大于预设阈值的两目标确定为相匹配的目标。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果，包括：

将相匹配的目标对应的所述第一目标数据和所述第二目标数据加入融合之后的所述目标检测结果中；

对于第一目标数据中存在而第二目标数据中不存在的待恢复目标，进行毫米波漏检恢复，并将所述待恢复目标对应的第一目标数据以及恢复得到的第二目标数据加入融合之后的所述目标检测结果中。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，对于第一目标数据中存在而第二目标数据中不存在的待恢复目标，进行毫米波漏检恢复，包括：

从所述目标检测结果中选定其中一个目标作为参考目标，根据所述参考目标的底边的图像像素坐标推算出所述参考目标的底边的空间位置坐标；

假设所述待恢复目标与所述参考目标位于同一地平面的情况下，基于所述参考目标的底边的空间位置坐标以及所述待恢复目标的图像像素坐标推算出所述待恢复目标的空间位置坐标。

7.一种目标检测装置，其中，包括：

获取模块，被配置为分别获取毫米波雷达采集到的第一目标数据以及图像传感器采集到的第二目标数据；

对齐模块，被配置为将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐；

匹配模块，被配置为针对时间和空间上均对齐的所述第一目标数据和的所述第二目标数据进行目标匹配；

确定模块，被配置为根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果。

8.一种目标检测系统，其中，包括：毫米波雷达、图像传感器以及处理设备；其中，

所述毫米波雷达用于采集目标空间区域中的雷达数据，并将所述雷达数据传送至所述处理设备；

所述图像传感器用于采集目标空间区域中的视觉数据，并将所述视觉数据传送至所述处理设备；

所述处理设备对所述雷达数据进行处理获得第一目标数据，并对所述视觉数据进行处理获得第二目标数据；

所述处理设备还将所述第一目标数据和所述第二目标数据进行时间对齐和空间对齐，并针对时间和空间上均对齐的所述第一目标数据和的所述第二目标数据进行目标匹配，以及根据目标匹配结果确定融合后的目标检测结果。