[发明专利]控制机械臂系统移动的方法及装置

说明书

本发明是关于一种控制机械臂系统移动的方法及装置，涉及机器人技术领域，用以解决现有技术中用户凭经验移动机械臂系统导致移动效率低的问题。本发明包括：确定并显示导航空间坐标系中机械臂系统的当前操作位置以及导航空间坐标系中机械臂系统需要进行操作的目标位置；在机械臂系统移动过程中，根据机械臂系统移动的位移，更新导航空间坐标系中当前操作位置。由于本发明实施例显示并随着机械臂系统的移动实时更新机械臂系统的当前操作位置，供用户查看，从而提高移动效率和精准度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制机械臂系统移动的方法及装置。

背景技术

在医生使用手术机器人辅助自己手术时，首先按照操作手册将各个子系统设备摆放在相似的位置，通过光学定位仪器确认下是否能够识别到子系统设备上的跟踪器。然后，在进行手术之前，医生确定好需要动手术的位置后，医生移动机械臂系统，移动到需要动手术的位置在机械臂系统的可操作区域内才停止移动。

然而，医生在移动机械臂系统时，仅仅凭借自己的经验、以及安装手册上给出的近似的位置，很可能会移动的路线错误，或者最后停止移动时需要动手术的位置没有在机械臂系统的可操作区域内，所以，现有的移动方式会使得移动的效率不高，且精准度不高。

发明内容

本发明提供一种控制机械臂系统移动的方法及装置，用以解决现有技术中仅凭借人工的熟练程度推动机械臂系统而导致效率低且精准度不高的问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种控制机械臂系统移动的方法，包括：

确定并显示导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域内的当前操作位置、以及所述导航空间坐标系中所述机械臂系统需要进行操作的目标位置；

在所述机械臂系统移动过程中，根据所述机械臂系统移动的位移，更新所述导航空间坐标系中所述当前操作位置。

上述方法，首先显示导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域内的当前操作位置以及机械臂系统需要进行操作的目标位置，然后可以在机械臂系统移动过程中实时更新导航空间坐标系中当前操作位置，供用户查看，这样用户可以以此为参考进行移动机械臂系统，提高了移动的效率和精准度。

在一种可能的实现方式中，在所述机械臂系统移动过程中，根据所述机械臂系统移动的位移，更新所述导航空间坐标系中所述当前操作位置，包括：

根据所述机械臂系统移动的位移，确定所述导航空间坐标系中基座坐标系的原点在所述机械臂系统移动后的第一位置；

根据所述导航空间坐标系中操作位置与所述基座坐标系的原点之间的第一位置关系、以及所述第一位置，确定所述导航空间坐标系中所述机械臂系统移动后的操作位置；其中，所述第一位置关系是根据所述导航空间坐标系中机械臂系统的当前操作位置和所述导航空间坐标系中基座坐标系的原点在所述机械臂系统移动前的第二位置确定的；

将所述当前操作位置更新为所述导航空间坐标系中所述机械臂系统移动后的操作位置。

上述方法，能够通过导航空间坐标系中操作位置与基座坐标系的原点之间的位置关系不变的情况下，根据移动后的基座坐标系的原点的位置，确定移动后的操作位置，从而去更新机械臂系统的当前操作位置，简化了确定移动后的操作位置的过程。

在一种可能的实现方式中，通过以下方式确定导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域内的当前操作位置：

根据导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域的边界的当前位置、以及所述边界与所述可操作区域的当前操作位置之间预设的第二位置关系，确定所述导航空间坐标系中所述当前操作位置；

其中，所述边界的当前位置为在所述机械臂系统的末端移动到所述可操作区域的边界处时，通过光学定位导航系统识别的安装在所述机械臂系统的末端的跟踪器的位置。