[发明专利]控制机械臂系统移动的方法及装置

权利要求书

1.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为确定并显示导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域内的当前操作位置、以及所述导航空间坐标系中所述机械臂系统需要进行操作的目标位置；其中，所述可操作区域为所述机械臂系统的末端能够移动到的区域；

在所述机械臂系统移动过程中，根据所述机械臂系统移动的位移，更新所述导航空间坐标系中所述当前操作位置；

根据所述机械臂系统移动的位移，确定所述导航空间坐标系中基座坐标系的原点在所述机械臂系统移动后的第一位置；

根据所述导航空间坐标系中操作位置与所述基座坐标系的原点之间的第一位置关系、以及所述第一位置，确定所述导航空间坐标系中所述机械臂系统移动后的操作位置；其中，所述第一位置关系是根据所述导航空间坐标系中机械臂系统的当前操作位置和所述导航空间坐标系中基座坐标系的原点在所述机械臂系统移动前的第二位置确定的；

将所述当前操作位置更新为所述导航空间坐标系中所述机械臂系统移动后的操作位置；

根据导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域的边界的当前位置、以及所述边界与所述可操作区域内的当前操作位置之间预设的第二位置关系，确定所述导航空间坐标系中所述当前操作位置；

其中，所述边界的当前位置为在所述机械臂系统的末端移动到所述可操作区域的边界处时，通过光学定位导航系统识别的安装在所述机械臂系统的末端的跟踪器的位置。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器被配置为：

检测所述导航空间坐标系中所述目标位置是否在所述可操作区域中；

若是，则通知用户所述目标位置在所述可操作区域。

3.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述处理器被配置为：

检测所述导航空间坐标系中所述目标位置与所述导航空间坐标系中更新后的所述当前操作位置之间的距离，是否小于预设阈值；

若是，则确定所述导航空间坐标系中所述目标位置在所述可操作区域中；

否则，确定所述导航空间坐标系中所述目标位置不在所述可操作区域中。

4.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，所述预设阈值不超过所述当前操作位置到所述可操作区域的边界的最小距离。

5.根据权利要求1～4任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理器被配置为：

通过光学定位导航系统识别安装在目标位置的跟踪器；

将识别到的跟踪器的位置，作为在导航空间坐标系中所述机械臂系统需要进行操作的所述目标位置。

6.一种控制机械臂系统移动的装置，其特征在于，包括：

显示模块，用于确定并显示导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域内的当前操作位置、以及所述导航空间坐标系中所述机械臂系统需要进行操作的目标位置；其中，所述可操作区域为所述机械臂系统的末端能够移动到的区域；

更新模块，用于在所述机械臂系统移动过程中，根据所述机械臂系统移动的位移，更新所述导航空间坐标系中所述当前操作位置；

所述更新模块，具体用于根据所述机械臂系统移动的位移，确定所述导航空间坐标系中基座坐标系的原点在所述机械臂系统移动后的第一位置；

根据所述导航空间坐标系中操作位置与所述基座坐标系的原点之间的第一位置关系、以及所述第一位置，确定所述导航空间坐标系中所述机械臂系统移动后的操作位置；其中，所述第一位置关系是根据所述导航空间坐标系中机械臂系统的当前操作位置和所述导航空间坐标系中基座坐标系的原点在所述机械臂系统移动前的第二位置确定的；

将所述当前操作位置更新为所述导航空间坐标系中所述机械臂系统移动后的操作位置；

所述显示模块，具体用于根据导航空间坐标系中机械臂系统的可操作区域的边界的当前位置、以及所述边界与所述可操作区域内的当前操作位置之间预设的第二位置关系，确定所述导航空间坐标系中所述当前操作位置；

其中，所述边界的当前位置为在所述机械臂系统的末端移动到所述可操作区域的边界处时，通过光学定位导航系统识别的安装在所述机械臂系统的末端的跟踪器的位置。

7.一种手术机器人，其特征在于，包括：光学定位导航系统、机械臂系统、以及根据权利要求1～5任一项所述的电子设备。