[发明专利]一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质

说明书

本申请实施例公开了一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质。该方法包括：确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度；所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，所述移动目标的宽度为所述移动方向的垂直方向上的宽度；根据扫描角度范围内的目标点云数据，确定移动目标所在地面的平整度。上述方案选取对于地面检测更加有参考性的数据点云数据进行地面检测，避免引入其他点云的误差，提高地面检测的准确性，并且可以有效地减小计算量，提高地面检测效率。

技术领域

本申请实施例涉及自动检测技术领域，尤其涉及一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质。

背景技术

在移动目标行进过程中，为了对移动目标行进过程中出现的障碍物进行检测，可以在移动目标上设置测距模块，以通过测距模块的检测光线对移动目标行进过程中的障碍物进行检测。

但是，目前的移动目标和测距模块难以精确、高效地对地面的平整度、倾斜度等数据进行检测。

发明内容

本申请实施例提供一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质，以实现对地面精准、高效地检测。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种地面检测方法，该方法包括：

在移动目标的移动方向上，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度，所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，所述移动目标的宽度为所述移动方向的垂直方向上的宽度；

获取所述测距模块在所述扫描角度范围内扫描的目标点云数据；

根据所述目标点云数据，确定所述移动目标所在地面的平整度。

在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种地面检测装置，该装置包括：

扫描角度确定模块，用于在移动目标的移动方向上，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度，所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，所述移动目标的宽度为所述移动方向的垂直方向上的宽度；

目标点云数据获取模块，用于获取所述测距模块在所述扫描角度范围内扫描的目标点云数据；

平整度确定模块，用于根据所述目标点云数据，确定所述移动目标所在地面的平整度。

在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例任一项所述的地面检测方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种地面检测系统，所述系统包括：

移动目标以及设置于移动目标上的测距模块，所述测距模块用于发射出射光线对地面进行检测；

电子设备，设置于移动目标中，或者设置于移动目标之外，所述电子设备可以实现本申请实施例任一项所述的地面检测方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的地面检测方法。

本申请实施例中，在移动目标的移动方向上，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度，所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，所述移动目标的宽度为所述移动方向的垂直方向上的宽度；获取所述测距模块在所述扫描角度范围内扫描的目标点云数据；根据所述目标点云数据，确定所述移动目标所在地面的平整度。上述方案通过确定与移动目标的宽度相对应的扫描角度，针对性的获取扫描角度范围内的目标点云数据，从而根据更加具有可靠性和参考性的目标点云数据进行地面检测，避免了其他非关键点云数据的误差引入和干扰，提高了地面检测的精确性，并且降低了计算量，提高了地面检测的效率。