[发明专利]一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质

权利要求书

1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在移动目标的移动方向上，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度，所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，所述移动目标的宽度为所述移动方向的垂直方向上的宽度；

获取所述测距模块在所述扫描角度范围内扫描的目标点云数据；

根据所述目标点云数据，确定所述移动目标所在地面的平整度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在移动目标的移动方向上，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度，所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，包括：

根据出射光线的长度以及所述扫描宽度，确定所述出射光线的扫描角度；所述扫描角度为所述出射光线对地面的扫描宽度与预设宽度的差值小于第一预设差值阈值情况下的扫描角度，所述预设宽度根据所述移动目标的宽度确定；

其中，出射光线的长度为所述出射光线与地面的交点，到所述出射光线出射点之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度之前，所述方法还包括：

根据所述移动目标的当前速度和制动加速度，确定所述移动目标的制动距离；

根据所述移动目标的制动距离，以及所述测距模块与地面的距离，确定所述出射光线与地面的理论角度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度之前，所述方法还包括：

根据所述理论角度值，调节所述测距模块出射光线的角度，以使出射光线与地面的实际角度值小于或等于所述理论角度值，所述出射光线对地面的扫描距离大于或等于所述移动目标的制动距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述测距模块在所述扫描角度范围内扫描的目标点云数据，包括：

从所述测距模块扫描的点云数据中，筛选角度位于所述扫描角度范围内的目标点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标点云数据，确定所述移动目标所位于地面的平整度，包括：

基于RANSAC算法，根据所述目标点云数据，确定理论地平面；

根据所述目标点云数据是否位于理论地平面上的判断结果，确定所述移动目标所在地面的平整度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标点云数据是否位于理论地平面上的判断结果，确定所述移动目标所在地面的平整度，包括：

若存在目标点云数据不在理论地平面上，则确定所述移动目标所位于的地面不平整；

调整所述移动目标的运动速度和/或运动方向。

8.一种地面检测装置，其特征在于，所述装置包括：

扫描角度确定模块，用于在移动目标的移动方向上，确定移动目标上测距模块的出射光线对地面的扫描角度，所述扫描角度与所述移动目标的宽度呈正相关，所述移动目标的宽度为所述移动方向的垂直方向上的宽度；

目标点云数据获取模块，用于获取所述测距模块在所述扫描角度范围内扫描的目标点云数据；

平整度确定模块，用于根据所述目标点云数据，确定所述移动目标所在地面的平整度。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的地面检测方法。

10.一种地面检测系统，其特征在于，所述系统包括：

移动目标以及设置于移动目标上的测距模块，所述测距模块用于发射出射光线对地面进行检测；

电子设备，设置于移动目标中，或者设置于移动目标之外，所述电子设备可以实现如权利要求1-7中任一项所述的地面检测方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的地面检测方法。