[发明专利]使用感知横摆中心进行车辆综合稳定性控制的系统和方法

说明书

本发明涉及车辆、操作车辆的系统和方法。传感器用于测量车辆的动态变量。处理器从动态变量确定车辆的感知横摆中心(PYC)的位置，跟踪PYC的期望位置，并调节车辆的控制参数，以减少PYC的位置与PYC的期望位置之间的差异。

技术领域

本主题公开涉及转弯中控制车辆的稳定性，尤其涉及用于计算车辆的感知横摆中心并基于该感知横摆中心来控制车辆的系统和方法。

背景技术

在使用常规方法控制车辆时，只要车辆的横向速度在可接受的范围内，控制器就维持当前命令。然而，在高性能车辆中，横向速度可能会超出此范围而进入非线性运动范围。因此，在此非线性范围内跟踪车辆的横向速度无法提供改善车辆响应的能力。因此，期望提供一种随着车辆的横向速度变化来控制车辆的稳定性的方法。

发明内容

在一实施例中，公开了一种操作车辆的方法。从车辆的动态变量来确定车辆的感知横摆中心(PYC)的位置。跟踪PYC的期望位置。调节车辆的控制参数，以减小PYC的位置与PYC的期望位置之间的差异。

除了本文所述的一个或多个特征之外，通过确定横向速度等于零的位置来确定PYC的位置。在一实施例中，针对车辆的横摆率计算横向速度。可以通过确定横向加速度等于零的位置来确定PYC的位置。可以使用递归最小二乘过程确定PYC的位置。调节控制参数以控制车辆的稳定性。

在另一实施例中，公开了一种用于操作车辆的系统。该系统包括用于测量车辆的动态变量的传感器以及处理器。处理器配置为从动态变量确定车辆的感知横摆中心(PYC)的位置，跟踪PYC的期望位置，并调节车辆的控制参数，以减小PYC的位置与PYC的期望位置之间的差异。

除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还配置为通过确定横向速度等于零的位置来确定PYC的位置。在一实施例中，处理器还配置为针对车辆的横摆率计算横向速度。处理器还配置为通过确定横向速度等于零的位置来确定PYC的位置。处理器还配置为使用递归最小二乘过程确定PYC。处理器还配置为调节控制参数以控制车辆的稳定性。处理器还配置为基于对控制参数的调节来确定PYC的位置。

在又一实施例中，公开了一种车辆。车辆包括用于测量车辆的动态变量的传感器以及处理器。处理器配置为从动态变量确定车辆的感知横摆中心(PYC)的位置，跟踪PYC的期望位置，并调节车辆的控制参数，以减小PYC的位置与PYC的期望位置之间的差异。

除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还配置为通过确定横向速度等于零的位置来确定PYC的位置。在一实施例中，处理器还配置为针对车辆的横摆率计算横向速度。处理器还配置为通过确定横向速度等于零的位置来确定PYC的位置。处理器还配置为使用递归最小二乘过程确定PYC。处理器还配置为调节控制参数以控制车辆的稳定性。处理器还配置为基于对控制参数的调节来确定PYC的位置。

当结合附图考虑时，根据以下详细描述，本公开的以上特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。

附图说明

其他特征、优点和细节仅通过示例的方式在下面的详细描述中出现，该详细描述参考附图，其中：

图1示出了根据各个实施例的包括相关轨迹计划系统的车辆；

图2示出了车辆的俯视图，其描绘了车辆的各种性能模式操作器；

图3示出了用于以驾驶员辅助或性能模式操作车辆的控制系统架构；

图4示出了流程图，其说明用于确定车辆的感知横摆中心并基于该感知横摆中心操作车辆的方法；

图5示出了正在转弯的车辆的俯视图；

图6示出了递归最小二乘过程的横向速度的视觉表示；

图7描绘了车辆的俯视图，其示出了车辆上的各种加速度；