[发明专利]主从驱动装置驱动控制方法与系统

说明书

本申请涉及一种上述主从驱动装置驱动控制方法、系统、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：接收正向驱动请求，控制主从驱动装置中主动件正向运动正向步数；当接收到反向驱动请求时，读取预设消除间隙步数；控制主动件反向运动反向步数以及预设消除间隙步数；控制主动件正向运动预设消除间隙步数。整个过程中，正向驱动时驱动正向步数，反向驱动时驱动反向步数+预设消除间隙步数，再继续正向驱动预设消除间隙步数，采用全新正反方向驱动控制过程，能够准确消除主从驱动装置往返运动过程中变化间隙对驱动精度的影响。

技术领域

本申请涉及高精度控制技术领域，特别是涉及一种主从驱动装置驱动控制方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

主从驱动装置包含有一个主动件和一个从动件，主动件驱动从动件运动。在实际使用过程，可能由于制造工艺、使用磨损等情况，主动件与从动件之间会存在间隙，这件导致主动件运动的距离与从动件运动距离不相等，产生驱动误差。

以显微镜中主从动驱动装置为例。显微镜自动采图需精准对焦，对焦精确度直接影响采图质量。以血涂片样本为例，血涂片标本的制作，是将血液推成由厚到薄的样本层附着在玻片上，不同厚度的位置存在不同种类的血细胞，都具有临床诊断意义，显微镜自动镜检需要采集到大部分区域的清晰血细胞图像。血细胞形态检测中，常用10倍物镜定位白细胞位置，再转100倍油镜抓取白细胞特征图像，100倍油镜景深小，玻片上的血膜厚薄不均，采集多个视野下的清晰图片需要采集多层图像，因此显微镜镜头需要来回运动以采集不同视野下的图片，在来回运动过程主从驱动装置的间隙将对整个采图精度造成重大影响。

针对上述缺陷，常规的方式是直接以一个固定补偿值X来补偿上述间隙误差，然而机械结构的间隙误差不是固定的，会随着磨损和老化不断变化，通过把固定值作为补偿值用于补偿间隙误差的方式是有缺陷的，其无法准确消除主从驱动装置中变化间隙。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确消除变化间隙的主从驱动装置驱动控制方法、系统、计算机设备和存储介质。

一种主从驱动装置驱动控制方法，方法包括：

接收正向驱动请求，控制主从驱动装置中主动件正向运动正向步数；

当接收到反向驱动请求时，读取预设消除间隙步数；

控制主动件反向运动反向步数以及预设消除间隙步数；

控制主动件正向运动预设消除间隙步数。

在其中一个实施例中，上述主从驱动装置驱动控制方法还包括：

获取主从驱动装置的出厂参数；

根据出厂参数，获取主从驱动装置中主从件之间最大间隙；

设置距离不小于最大间隙的预设消除间隙步数。

在其中一个实施例中，根据出厂参数，获取主从驱动装置中主从件之间最大间隙包括：

将相同类型主从驱动装置的出厂参数归集，得到出厂参数集合；

选取出厂参数集合中主从件之间最大间隙最大值；

设置距离不小于最大间隙的预设消除间隙步数包括：

设置距离不小于最大间隙最大值的预设消除间隙步数。

在其中一个实施例中，接收正向驱动请求，控制主从驱动装置中主动件正向运动正向步数包括：

接收正向驱动请求；

提取正向驱动请求中携带的正向步数；

控制主从驱动装置中主动件正向运动正向步数。