[发明专利]定位无人机控制端的处理方法、装置、设备与介质

权利要求书

1.一种定位无人机控制端的处理方法，其特征在于，包括，

确定目标无人机的N个飞行位置，并获取每个飞行位置所对应的多个信号强度信息，每个信号强度信息表征了所述目标无人机处于对应飞行位置时，一个预设站点接收到的无人机信号的强度，所述无人机信号为所述目标无人机发出的，其中的N为大于或等于3的整数；

根据每个飞行位置所对应的多个信号强度信息，确定处于该飞行位置时所述目标无人机的通讯范围；

根据N个通讯范围，确定所述目标无人机的控制端所处的目标区域；

根据N个通讯范围，确定所述目标无人机的控制端所处的目标区域，包括：

将所述N个飞行位置所处的地理范围划分为M个方格，计算各方格与各飞行位置之间的直线距离，得到L个直线距离，其中L=N*M；

若任意之一方格与一个飞行位置的直线距离匹配于该飞行位置对应的通讯范围，则累加一次该方格的评估信息，所述评估信息表征了所述目标区域包含对应方格的可能性；

确定所述评估信息所表征的可能性最高的一个或多个方格的位置为所述目标区域。

2.根据权利要求1所述的定位无人机控制端的处理方法，其特征在于，所述通讯范围是利用最大通信距离表征的，所述最大通信距离表征了：在处于对应飞行位置时，所述目标无人机与其控制端之间可通信的最远距离；

根据每个飞行位置所对应的多个信号强度信息，确定处于该飞行位置时所述目标无人机的通讯范围，包括：

根据任意第j个飞行位置对应的多个信号强度信息，确定所述目标无人机处于所述第j个飞行位置时的发射功率；其中，1≤j≤N；

根据所述发射功率，确定所述目标无人机处于所述第j个飞行位置时的最大通信距离。

3.根据权利要求2所述的定位无人机控制端的处理方法，其特征在于，根据任意第j个飞行位置对应的多个信号强度信息，确定所述目标无人机处于所述第j个飞行位置时的发射功率，包括，

根据以下公式，确定所述发射功率：

；

式中，

p：所述目标无人机的发射功率；

l_i：所述目标无人机处于对应飞行位置时，第i个站点和所述目标无人机的距离（l_i，i=1，2，3，...，R）；

K：对应的传播系数；

rssi_i：所述目标无人机处于对应飞行位置时，站点i对应的信号强度信息。