[发明专利]一种多功能烟丝清扫系统及方法

说明书

本公开涉及一种多功能烟丝清扫系统及方法，包括具有末端夹具且用于转运烟丝箱的机器人，围绕机器人布设有输送线、加去盖装置、箱盖存放架、清扫装置和图像识别装置；输送线用以输送烟丝箱，加去盖装置能够夹取烟丝箱的箱盖并固定，箱盖存放架用于存放多个箱盖，清扫装置能够在烟丝箱倒扣的情况下伸入烟丝箱内腔以完成清扫，图像识别装置能够完成烟丝箱内腔的拍照及图像识别，以判断清扫情况是否满足要求。

技术领域

本公开属于卷烟生产设备技术领域，具体涉及一种多功能烟丝清扫系统及方法。

背景技术

这里的陈述仅提供与本公开相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

目前卷烟厂的烟丝储运系统普遍采用烟丝箱自动清扫的方法。翻箱倒料后的空烟丝箱直接送到清扫工位，由机器人夹抱空烟丝箱至毛刷清扫装置上方进行清扫，完成清扫后机器人将空烟丝箱放到空箱回库工位。一台机器人系统对应一台毛刷清扫装置。

发明人认为，现有的烟丝清扫机器人系统具有下述缺点：

(1)在烟丝箱清扫完成后，不能判断烟丝箱是否清扫干净。

(2)一台机器人系统只能完成清扫的功能，而相比较机器人的作业能力较强，从而造成清扫机器人的空闲时间较多，利用率不高。

发明内容

本公开的目的是提供一种多功能烟丝清扫系统及方法，能够在烟丝箱清扫完成后自动判断烟丝箱是否清扫干净；能够在实现空烟丝箱清扫功能的同时，完成空烟丝箱的堆叠、空烟丝箱的拆垛、实烟丝箱的堆叠、实烟丝箱的拆垛、机器人加去箱盖及箱盖缓存的功能。

为实现上述目的，本公开的一个或多个实施例提供一种多功能烟丝清扫系统，包括具有末端夹具且用于转运烟丝箱的机器人，围绕机器人布设有输送线、加去盖装置、箱盖存放架、清扫装置和图像识别装置；

输送线用以输送烟丝箱，加去盖装置能够夹取烟丝箱的箱盖并固定，箱盖存放架用于存放多个箱盖，清扫装置能够在烟丝箱倒扣的情况下伸入烟丝箱内腔以完成清扫，图像识别装置能够完成烟丝箱内腔的拍照及图像识别，以判断清扫情况是否满足要求。

作为进一步的改进，所述输送线包括并排布置于机器人一侧，且通过第三输送线连接的第一输送线和第二输送线；机器人的另一侧设有与第三输送线连接的空箱回库站台。

作为进一步的改进，所述第一输送线的一端具有与第三输送线连接的出库站点，第二输送线的一端具有与第三输送线连接的入库站点，出库站点、入库站点、加去盖装置、图像识别装置、清扫装置及空箱回库站台围绕机器人依次布置。

作为进一步的改进，所述第一输送线中具有清扫工位和缓存工位，机器人及末端夹具能够带动烟丝箱在清扫工位、缓存工位、加去盖装置、毛刷清扫装置及空箱回库站台之间转运。

作为进一步的改进，所述毛刷清扫装置包括毛刷辊组，其中，L₂+2D＞L₁＞L₂，12W₂＜W₁＜W₂，L₁为毛刷辊组的长度，L₂为烟丝箱内腔的长度，W₁为毛刷辊组的宽度，W₂为烟丝箱内腔的宽度，D为毛刷辊组中毛刷丝的长度。

本公开的一个或多个实施例提供一种空烟丝箱的拆垛、清扫及堆叠方法，包括以下步骤：

步骤1，当堆叠的空烟丝箱输送至清扫工位后，末端夹具位移至清扫工位并夹持上层空烟丝箱，移动至加去盖装置的下方，将烟丝箱盖取下暂存；

步骤2，将不带盖的空烟丝箱移动到毛刷清扫装置上方并进行翻转，将箱口朝下套在毛刷清扫装置上，毛刷清扫装置完成空烟丝箱内壁的清扫；