[发明专利]一种多功能烟丝清扫系统及方法

权利要求书

1.一种多功能烟丝清扫系统，其特征在于，包括具有末端夹具且用于转运烟丝箱的机器人，围绕机器人布设有输送线、加去盖装置、清扫装置和图像识别装置；

所述输送线包括并排布置于机器人一侧，且通过第三输送线连接的第一输送线和第二输送线；机器人的另一侧设有与第三输送线连接的空箱回库站台，所述第一输送线的一端具有与第三输送线连接的出库站点，第二输送线的一端具有与第三输送线连接的入库站点，出库站点、入库站点、加去盖装置、图像识别装置、清扫装置及空箱回库站台围绕机器人依次布置；输送线用以输送烟丝箱，加去盖装置能够夹取烟丝箱的箱盖并固定，清扫装置能够在烟丝箱倒扣的情况下伸入烟丝箱内腔以完成清扫，图像识别装置能够完成烟丝箱内腔的拍照及图像识别，以判断清扫情况是否满足要求；

当堆叠的空烟丝箱输送至清扫工位后，末端夹具位移至清扫工位并夹持上层空烟丝箱，移动至加去盖装置的下方，将烟丝箱盖取下暂存，然后不带盖的上层烟丝箱输送至设定站台，由叉车搬运并进行后续操作。

2.根据权利要求1所述的多功能烟丝清扫系统，其特征在于，所述第一输送线中具有清扫工位和缓存工位，机器人的末端夹具能够带动烟丝箱在清扫工位、缓存工位、加去盖装置、清扫装置及空箱回库站台之间转运。

3.根据权利要求1所述的多功能烟丝清扫系统，其特征在于，所述机器人的外侧设有箱盖存放架，用以储存烟丝箱的箱盖。

4.根据权利要求2所述的多功能烟丝清扫系统，其特征在于，所述清扫装置包括毛刷辊组，其中，L₂+2D＞L₁＞L₂，L₁为毛刷辊组的长度，L₂为烟丝箱内腔的长度，W₁为毛刷辊组的宽度，W₂为烟丝箱内腔的宽度，D为毛刷辊组中毛刷丝的长度。

5.一种空烟丝箱的拆垛、清扫及堆叠方法，采用如权利要求1-4任一项所述的多功能烟丝清扫系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，当堆叠的空烟丝箱输送至清扫工位后，末端夹具位移至清扫工位并夹持上层空烟丝箱，移动至加去盖装置的下方，将烟丝箱盖取下暂存；

步骤2，将不带盖的空烟丝箱移动到清扫装置上方并进行翻转，将箱口朝下套在清扫装置上，清扫装置完成空烟丝箱内壁的清扫；

步骤3，清扫后的空烟丝箱的箱口翻转并移至图像识别装置处拍照，通过图像识别判断每箱残余烟丝量是否低于设定数值，若结果不满足，重复步骤2；

步骤4，清扫后的空烟丝箱位移至加去盖装置，加去盖装置将暂存的烟丝箱盖放置于空烟丝箱顶部；

步骤5，将上层的空烟丝箱放置于空箱回库工位并等待；

步骤6，机器人的末端夹具移至清扫工位，重复步骤2-4，完成下一层空烟丝箱的清洁。

6.一种烟丝箱的拆垛及烟丝箱盖的缓存方法，采用如权利要求2或4所述的多功能烟丝清扫系统，其特征在于，包括以下步骤：

堆叠的烟丝箱进行出库，输送至缓存工位；

末端夹具移至缓存工位并夹持上层烟丝箱，将其移至清扫工位，完成烟丝箱的拆垛；

末端夹具移至缓存工位并夹住烟丝箱盖，末端夹具移动将上层烟丝箱的箱盖放置于箱盖存放架缓存，然后不带盖的上层烟丝箱输送至设定站台，由叉车搬运并进行后续操作；

末端夹具移至清扫工位并夹住下层烟丝箱的箱盖，移动将其放置于箱盖存放架缓存，然后不带盖的上层烟丝箱输送至设定站台，由叉车搬运并进行后续操作。

7.一种实烟丝箱的加盖方法，采用如权利要求1-4任一项所述的多功能烟丝清扫系统，其特征在于，包括以下步骤:

烟丝箱入库时，不带盖的实烟丝箱由叉车搬运到人工处理站台，进行称重，并将信息写入RFID；

不带盖的实烟丝箱输送至缓存工位；

末端夹具移至箱盖存放架，夹持住缓存的一个烟丝箱的箱盖，然后移动将箱盖放置于不带盖的实烟丝箱的上方，完成加盖；

带盖的实烟丝箱反向输送完成入库。