[发明专利]一种柔性全自动缝纫机器人

说明书

本发明涉及机械自动化技术领域，具体地讲是一种柔性全自动缝纫机器人，包括工作台、设置在工作台上的通用缝纫机、位于工作台后方的框架，设置在框架上的多自由度机器人，包括机器人本体、用于安装承载机器人本体的安装架、用于驱动机器人运动的驱动器、用于支撑机器人移动的轨道，所述机器人本体包括控制箱、设置在控制箱左右两侧的机械臂、设置在控制箱顶部的机器人摄像头，用以采集布料状态以及需要缝纫的缝型、图案等信息内容，控制箱内部用人工智能算法完成对信息的感知和处理，并计算出机械臂的控制量然后分别传递给机械臂完成缝纫需要进行的动作，实现多种类型衣服、多种缝型的缝纫生产。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体地讲是一种柔性全自动缝纫机器人。

背景技术

缝纫机已经一种很常见历时很久的机器，通常是由人来操控对布料进行缝纫，如何利用自动化机械智能操控缝纫机完成缝纫，至今仍是智能制造领域面临的一个难题。

针对该难题，有人设计了一种模板缝纫机以进行自动化缝纫，例如富怡全自动模板缝纫机，它是结合富怡服装模板CAD软件包中带有自动缝纫功能，生成【自动缝纫文件】时，通过富怡服装CAD软件中【激光模板】，系统会将激光模板标记的那条线生成多个针迹点，然后再将这些线迹生成DST文件。可直接拷到全自动模板缝纫机中使用。而激光模板文件可以直接导出到富怡模板切割机，切割PVC板材，最终组合成模板，之后按照模板进行缝纫，虽然它解决了工人用工短缺与技能缺陷问题，但是由于模板的限制，该缝纫机仅适用于某些场合的平面缝，自动化程度不高，而且应用场景很局限。

为此设计一种可以配合现有的通用型缝纫机，完成多种缝型缝纫、制作多种类型服装、可扩展性强的柔性全自动缝纫机器人是十分有必要的。

发明内容

本发明突破了现有技术的难题，设计了一种可以配合现有的通用型缝纫机，完成多种缝型缝纫、制作多种类型服装、可扩展性强的柔性全自动缝纫机器人。

为了达到上述目的，本发明设计了一种柔性全自动缝纫机器人，包括工作台、设置在工作台上的通用缝纫机、位于工作台后方的框架，设置在框架上的多自由度机器人，其特征在于：所述多自由度机器人包括机器人本体、用于安装承载机器人本体的安装架、用于驱动机器人运动的驱动器、用于支撑机器人移动的轨道，所述框架上方设置第一轨道、第一驱动器以及固定第一驱动器的第一同步带，所述第一轨道上设置第一安装架，所述第一驱动器驱动第一安装架沿第一轨道移动，所述第一安装架上方设置第二轨道、第二驱动器以及固定第二驱动器的第二同步带，所述第二轨道上设置第二安装架，所述第二驱动器驱动第二安装架沿第二轨道移动，所述第二安装架上设置机器人本体，所述机器人本体包括控制箱、设置在控制箱左右两侧的机械臂、设置在控制箱顶部的机器人摄像头，机器人摄像头可以采集到布料状态以及需要缝纫的缝型、图案等信息内容。

为了保证本发明的通信、供电等控制连接，所述控制箱利用线束连接通用缝纫机、多自由度机器人，提供三者之间的通信、供电连接，以完成控制箱对本发明的运动控制。

所述机器人摄像头采集到布料的位置信息、布料上需要缝纫的位置信息、待缝纫图案的图像信息传递给控制箱，控制箱内部对这部分信息进行计算处理，用人工智能算法完成对信息的感知和处理，并计算出机械臂的控制量然后将控制量分别传递给机械臂以及第一、第二驱动器，来完成缝纫需要进行的动作，包括但不限于驱动机器人本体移动并搬运布料到工作台上的通用缝纫机处，调整布料上需要缝纫的位置，令该位置对准通用缝纫机的缝针位置，后利用机械臂操控通用缝纫机对布料进行缝纫。

进一步的，所述第一轨道的两端分别设置第一限位杆，用于对第一安装架的移动进行限位，防止第一安装架移动时超出行程。

进一步的，所述第二轨道的两端分别设置第二限位块，用于对第二安装架的移动进行限位，防止第二安装架移动时超出行程。

进一步的，所述第一轨道为X轴方向导轨，用于支撑第一安装架在X轴方向上移动。