[发明专利]一种柔性全自动缝纫机器人

权利要求书

1.一种柔性全自动缝纫机器人，包括工作台(1)、设置在工作台(1)上的通用缝纫机(2)、位于工作台(1)后方的框架(3)，设置在框架(3)上的多自由度机器人，其特征在于：所述多自由度机器人包括机器人本体、用于安装承载机器人本体的安装架、用于驱动机器人运动的驱动器、用于支撑机器人移动的轨道，所述框架(3)上方设置第一轨道(4)、第一驱动器(5)以及固定第一驱动器(5)的第一同步带(6)，所述第一轨道(4)上设置第一安装架(7)，所述第一驱动器(5)驱动第一安装架(7)沿第一轨道(4)移动，所述第一安装架(7)上方设置第二轨道(8)、第二驱动器(9)以及固定第二驱动器(9)的第二同步带(10)，所述第二轨道(8)上设置第二安装架(11)，所述第二驱动器(9)驱动第二安装架(11)沿第二轨道(8)移动，所述第二安装架(11)上设置机器人本体，所述机器人本体包括控制箱(12)、设置在控制箱(12)左右两侧的机械臂(13)、设置在控制箱(12)顶部的机器人摄像头(14)；所述控制箱(12)利用线束连接通用缝纫机(2)、多自由度机器人，提供三者之间的通信、供电连接；

所述机器人摄像头(14)采集到布料的位置信息、布料上需要缝纫的位置信息、待缝纫图案的图像信息传递给控制箱(12)，控制箱(12)内部对信息进行计算处理，分别传递给机械臂(13)以及第一、第二驱动器(9)，驱动机器人本体移动并搬运布料到工作台(1)上的通用缝纫机(2)处，调整布料上需要缝纫的位置，令该位置对准通用缝纫机(2)的缝针位置，后利用机械臂(13)操控通用缝纫机(2)对布料进行图案缝纫。

2.根据权利要求1所述的一种柔性全自动缝纫机器人，其特征在于：所述第一轨道(4)的两端分别设置第一限位杆(4-1)，用于对第一安装架(7)的移动进行限位。

3.根据权利要求1所述的一种柔性全自动缝纫机器人，其特征在于：所述第二轨道(8)的两端分别设置第二限位块，用于对第二安装架(11)的移动进行限位。

4.根据权利要求1所述的一种柔性全自动缝纫机器人，其特征在于：所述第一轨道(4)为X轴方向导轨，用于支撑第一安装架(7)在X轴方向上移动。

5.根据权利要求1所述的一种柔性全自动缝纫机器人，其特征在于：所述第二轨道(8)为Y轴方向导轨，用于支撑第二安装架(11)在Y轴方向上移动。

6.根据权利要求1所述的一种柔性全自动缝纫机器人，其特征在于：所述框架(3)为升降框架，框架(3)上设置有升降机构，用于在Z轴方向上升降机器人本体。

7.根据权利要求1所述的一种柔性全自动缝纫机器人，其特征在于：所述机械臂(13)为仿生机械臂。