[发明专利]一种六自由度的随动抱轴装置

权利要求书

1.一种六自由度的随动抱轴装置，所述六自由度的随动抱轴装置设置于锁扣所在腔座（5）上，其特征在于，所述六自由度的随动抱轴装置包括抱轴部件和锁定部件，所述抱轴部件安装于所述锁定部件内，所述抱轴部件可做六自由度旋转运动，所述六自由度旋转运动包括抱轴部件上下、左右旋转，俯仰旋转运动；所述抱轴部件包括：滑动板座（8）、位置传感器（9）、第一抱轴块（10）、第二抱轴块（11）、双头螺纹连杆（12）、丝杆滑块（13）、电机座（14）和微型丝杆减速电机（15）；所述第一抱轴块（10）和第二抱轴块（11）一左一右对称设置于滑动板座（8）上表面，所述电机座（14）固定设置于滑动板座（8）上表面后端，所述微型丝杆减速电机（15）设置于电机座（14）上，所述双头螺纹连杆（12）设置于第一抱轴块（10）和第二抱轴块（11）上，用于连接第一抱轴块（10）和第二抱轴块（11）并控制两个抱轴块的张开与闭合，所述丝杆滑块（13）设置于双头螺纹连杆（12）上；所述位置传感器（9）嵌于滑动板座（8）上表面前端，用于检测锁轴是否到达；所述锁定部件包括：微型直流电机（1）、第一夹板（2）、金属球环（3）、第二夹板（4）、电源控制盒（6）和止动块（16）；所述止动块（16）设置于第一夹板（2）的孔内，所述微型直流电机（1）设置于第一夹板（2）上，所述金属球环（3）设置于第一夹板（2）和第二夹板（4）之间，所述金属球环（3）的位置可调节；所述电源控制盒（6）设置于第二夹板（4）前方，用于检测堵转信号并向微型丝杆减速电机（15）和微型直流电机（1）分别发送信号指令；所述锁定部件还包括螺钉组合件（7），所述金属球环（3）分为内环孔、外球面和凹面；所述内环孔、外球面加工成光滑面，所述凹面加工为粗糙面；所述凹面对准止动块（16）并用两颗螺钉组合件（7）固定；所述内环孔与滑动板座（8）配合安装，所述外球面安装于第一夹板（2）和第二夹板（4）的球孔之间。

2.如权利要求1所述的一种六自由度的随动抱轴装置，其特征在于，所述电源控制盒（6）还包括报警器，所述报警器用于开启腔盖提示。

3.如权利要求1所述的一种六自由度的随动抱轴装置，其特征在于，所述滑动板座（8）设置有限位凸台，用于控制第一抱轴块（10）和第二抱轴块（11）之间的距离。

4.如权利要求1所述的一种六自由度的随动抱轴装置，其特征在于，所述抱轴部件组装完成后插入金属球环（3）内，并通过两颗螺钉组合件（7）进行预紧，用以防止抱轴部件下滑。

5.如权利要求1所述的一种六自由度的随动抱轴装置，其特征在于，所述微型直流电机（1）设置有减速箱，用于为微型直流电机（1）提供更足的抱紧力。