[发明专利]一种基于ECU的线控底盘控制系统

说明书

本发明涉及一种基于ECU的线控底盘控制系统。所述基于ECU的线控底盘控制系统主要包括工控机、ECU、线控底盘和能量回馈装置。其中，采用工控机获取车辆运行数据，并根据车辆运行数据生成控制信号；采用ECU根据控制指令生成控制指令；线控底盘用于根据控制指令进行制动，生成制动力；采用能量回馈装置用于根据制动力产生反向发电力矩生成电能，以在提高无人车辆行驶平稳性的同时，保证较高的能量回馈效率。

技术领域

本发明涉及无人车控制领域，特别是涉及一种基于ECU的线控底盘控制系统。

背景技术

智能驾驶整车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)作为智能驾驶车辆执行层的大脑，接收并处理由智能驾驶域控制器或外设油门、档位、制动发布的运行指令，分解并控制车辆在自动驾驶模式(无人驾驶模式、远程驾驶模式遥控驾驶模式)及辅助手动驾驶模式下的行驶、转向、制动及舒适性电子设备运行。智能驾驶车辆ECU关键技术的研究与产业化有助于推动智能驾驶车辆的产业化进程。

丰田、日产、通用和福特等整车企业，德尔福、大陆、博士、舍弗勒等汽车电子零件供应商巨头，都已具备成熟的整车控制器，同时还在加大在新能源方向整车控制器的研发与产业化。国际知名汽车设计公司也在未整车厂提供整车控制器的设计方案。整车控制器在开发的过程中一般核心软件掌握在主机厂内部，零部件供应商完成硬件和底盘驱动等的研发与产业化工作。

在世界上ECU的控制策略成熟，整车经济性、舒适性及主动安全性更佳，且得到了大量的国内外汽车公司的批量验证，产品日趋标准化，模块化。舍弗勒公司也在近几年开始布局智能驾驶整车ECU(线控底盘控制系统)的研发与产业化同时在中国湖南长沙建立工厂，用于ECU的产业化，其目的在于智能驾驶车辆市场不断扩大的大趋势下向各汽车厂提供智能驾驶整车控制系统及智能驾驶解决方案。

在中国国内整车控制器的研发主要依托高校或科研院所进行研究，现各汽车企业基本上同高校建立并掌握了整车控制器的软件、硬件的开发，产品功能较为完备，基本满足车辆使用，且达到小批量量产阶段。但由于中国国内厂家数据积累有限，控制器基础硬件水平及产业化水平同国外仍有一定差距，并不能真正保证无人车辆行驶的稳定性。并且，在行驶过程中，因控制的不稳定性而导致能量回馈率也较低。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种基于ECU的线控底盘控制系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于ECU的线控底盘控制系统，包括：工控机、ECU、线控底盘和能量回馈装置；

所述工控机与所述ECU连接；所述ECU、所述能量回馈装置均与所述线控底盘连接；

所述工控机用于获取车辆运行数据，并根据所述车辆运行数据生成控制信号；所述ECU用于根据所述控制指令生成控制指令；所述线控底盘用于根据所述控制指令进行制动，生成制动力；所述能量回馈装置用于根据所述制动力产生反向发电力矩生成电能；

所述车辆运行数据包括：车速数据、档位数据、车身姿态数据、胎压数据、行驶方向数据、传感数据和电池电能数据；所述控制指令包括：开闭指令、车速指令、转向指令和转角速度指令。

优选地，所述工控机包括自动驾驶域控制器；

所述自动驾驶域控制器与所述ECU连接；

所述自动驾驶域控制器用于获取车辆运行数据，并根据所述车辆运行数据生成控制信号。

优选地，所述线控底盘包括：电机和线控制动器；

所述线控制动器分别与所述ECU和所述电机连接；

所述线控制动器用于根据所述控制指令生成制动压力和电机制动转矩控制信号。所述电机用于根据所述电机制动转矩控制信号输出电机制动转矩。